命令：添加 SoftMotion CiA402 轴

功能：该命令添加了一个通用的 SoftMotion 设备树中现场总线从站下方的 CiA402 轴。

称呼: 项目菜单;设备树中设备对象的上下文菜单

要求：在设备树中，选择一个支持该驱动器的设备。示例：EtherCAT 从站或 CAN 从站。

CODESYS 提供了几个专门支持伺服驱动器模型的专用驱动器。如果将伺服设备驱动器添加到设备树中，那么它会自动拥有一个代表 SoftMotion 轴。标准驱动程序用于与设备通信。因此，您可以使用该命令来支持任何符合标准的伺服驱动器。 CODESYS CiA402 的实施。驱动器是否与设备一起工作的方式取决于设备本身的实现。经验表明，不同的制造商对标准有不同的解释，尤其是在错误处理和限位开关方面。因此，无法保证驱动程序如何与设备一起工作。

注意

通用 CiA402 驱动程序最多支持 8 个轴，以防驱动器的设备描述未指定数字。否则，支持设备描述中定义的轴数。

CANopen: 可能的轴数取决于 EDS 文件中逻辑设备的配置文件 (1000H 对象和 67FFH + X * 800H，在哪里 X = 逻辑设备的数量）。有关详细信息，请参阅 CANopen CiA301 标准。

EtherCAT：可能的轴数取决于 ESI 文件中定义的 CiA402 通道 (CoE DS402Channels)。

设备制造商需要对 EDS 或 ESI 文件进行改编。

调试时使用的对象

调试时，如果设备支持以下对象，则会访问这些对象。

目的	读/写访问	(M) 必す信号 (O) 可选	评论
`0x1000:0`	读	M	较低的值必须是 402。否则取消。
`0x1018:1`	读	O
`0x1018:2`	读	O
`0x1018:3`	读	O
`0x1018:4`	读	O
`0x6502:0`	读	O
`0x605A:0`	读	O
`0x60C2:1`	写	如果参数 `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	写	如果参数 `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	读	O

运行中使用的对象

根据所使用的功能，在操作期间使用以下对象：

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

高级配置

重要

您需要选择显示通用设备配置编辑器选项中的选项 – 设备编辑器对话框，以便显示带有参数的选项卡。

您可以使用以下参数来微调 CiA402 状态图的流程。

CiA402 参数	描述
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`：什么时候 `bRegulator` 被重置为 `FALSE`，将驱动器的状态从 `Operation enabled` 直接到 `Switch on disabled`。 `FALSE`：通过“Switched on”和“Ready to switch on”切换状态，使驱动器有机会执行快速停止并正确处理制动器。注意：如果此选项设置为`FALSE`, 然后可以使用位掩码微调立即禁用关闭的状态`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	仅在以下情况下相关 `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`：驱动器被逐步禁用，直到驱动器发出信号 `Ready to switch on` 在处理新的启用命令之前。
`dwStatesImmediateDisabling`	仅在以下情况下相关 `_bImmediateDisabling = FALSE`. 立即禁用打开的状态的位掩码。位 0：正常操作第 1 位：快速停止位 2：外部快速停止位 3：归位示例：假设 `_bImmediateDisabling = FALSE`，价值 `2#0110` 表示仅针对“正常操作”和“归位”状态关闭立即禁用。对于状态“Quickstop”和“External Quickstop”，立即禁用已打开。
`_uiPreHomingWait`	状态机在状态中等待的周期数 `PRE_HOMING` 在通过设置位开始归位过程之前 `4` 的控制字。
`_uiPostHomingWait`	状态机停留的周期数 `HOMING_DONE` 在切换回“正常操作”之前。
`_uiHomingMinCycles`	开始时的循环次数 `HOMING`，其中完成位（状态字的位 10/12）被忽略。
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	系统等待驱动器执行状态更改命令的周期数。如果驱动器出现故障，系统将切换回 `SWITCH_ON_DISABLED`。
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: 进去等候 `PRE_HOMING` 直到状态字的位 12 在开始回原点之前被驱动器清除（在设置控制字的位 4 之前）。请注意，在任何情况下，状态机都停留在 `PRE_HOMING` 至少 `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`：切换到 `HOMING_DONE` 如果状态字的第 12 位和第 10 位都是 `TRUE` （如 CiA-402 中所述）。 `FALSE`：忽略第 10 位；仅使用位 12。
`_bCheckOpMode`	`TRUE`：检查是否 `0x6061` 显示设置的值 `0x6060` 启用轴时。 `FALSE`：省略此项勾选，设置运行模式后立即启用。
`_abyControllerMode`	这 `ARRAY[0..7] OF BYTE` 包含操作模式（对象 `0x6060`）对应于 `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`。（指数 `0,3` = 位置；指数 `1` = 速度；指数 `2` = 扭矩）
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` 检查 CSP 或 IP 中的位 12。 `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` 不检查位 12。
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`：什么时候 `MC_Stop` 中断，用控制字的第 8 位中止归位。 `FALSE`：不设置第 8 位，直接切换运行模式。
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`：在 `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` 导致错误停止和 `wControlWord.8 := TRUE` （根据 `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: 将状态字的第 4 位也设置为 CSP 模式。一些驱动器需要这样做，尽管它不是标准的。
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	在状态 `HOMING_ACTIVE`, 在从设置第 4 位开始的这个周期数期间不要监听第 10、12 和 13 位。（某些驱动器需要一些时间来重置这些位）。
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	是否需要状态字的第 4 位（电压使能） `TRUE` 以便 `bRegulatorRealState = TRUE` （默认值： `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	状态字的第 2 位（操作使能）是否需要 `TRUE` 以便 `bDriveStartRealState = TRUE` （默认值： `TRUE`).

本节内容如下:

命令：添加 SoftMotion CiA402 轴

注意

调试时使用的对象

运行中使用的对象

高级配置

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