基础级别的编程示例

文档“PLCopen – 技术委员会 5 安全软件技术规范第 2 部分：用户示例版本 1.01 – 正式发布”中的“带 EDM 的双手控制”示例用作 CODESYS Safety Extension 基础级别程序的编程示例，图示为 CODESYS Safety Extension FBD 实现。

有关基础级别编程的更多信息，请参阅文档“PLCopen - 技术委员会 5 安全软件”。

安全功能的功能描述

本例中使用了以下安全功能：

按下紧急停止按钮时，必须停止所有危险动作（通过 SF_EmergencyStop）
紧急停止具有最高优先级。松开后 EStop 按钮，需要通过 S0 复位进行复位。
按下双手控制的两个按钮即可激活安全输出。松开任何双手按钮都会停用安全输出并通过开关装置停止危险运动 K1 和 K2 （通过 SF_TwoHandControlTypeII）
所连接开关设备的基本状态和操作状态均受到监控。如果检测到错误，则安全输出无法运行。（通过 SF_EDM）
开启安全或功能应用程序后，或在紧急停止条件后，必须释放双手控制并再次启动，以重新激活安全输出（通过 SF_OutControl）。为了确保功能重启，功能应用程序的过程信号连接到 Activate 双手控制 FB 的输入 THC_S2_S3。（如果在双手控制激活时重新启动应用程序进程，则设备将进入状态 C0003，表示激活时两个按钮均被按下的错误，并阻止重新启动。）

在此示例中，仅存在一种操作状态。

图 123. 编程示例的变量声明：带 EDM 的双手控制

图 124. 编程示例的实现：使用 EDM 进行双手控制

表 105. 输入：

表 106. 输出：

姓名	数据类型	描述
`S_EDM_Out_EDM_K1_K2`	`SAFEBOOL`	通过控制执行器 `K1` 和 `K2`
`Error_EStop_S1`	`BOOL`	错误标志 `EStop_S1`
`Error_THC_S2_S3`	`BOOL`	错误标志 `THC_S2_S3`
`Error_OC_K1_K2`	`BOOL`	错误标志 `OC_K1_K2`
`Diag_EStop_S1`	`WORD`	诊断代码 `EStop_S1`， `16#8xxx`：正常运行， `16#Cxxx` 如果 EStop_S1 出现错误
`Diag_THC_S2_S3`	`WORD`	诊断代码 `THC_S2_S3`， `16#8xxx`：正常运行， `16#Cxxx` 如果发生错误 `THC_S2_S3`
`Diag_OC_K1_K2`	`WORD`	诊断代码 `OC_K1_K2`， `16#8xxx`：正常运行， `16#Cxxx` 如果发生错误 `OC_K1_K2`

此示例还可以用于 SF_TwoHandControlTypeIII。

输入激活设置为 TRUE 为了简单起见。这可以用应用程序中的变量来代替。

表 107. 有关使用的 FB 参数的信息

功能块	输入	常数值	描述
`EStop_S1`	`S_StartReset`	`FALSE`	S-PLC启动时无自动复位。
	`S_AutoReset`	`FALSE`	无自动重置，需开发人员重置/确认
`OC_K1_K2`	`S_StartReset`	`TRUE`	S-PLC启动时允许自动复位。
	`S_AutoReset`	`TRUE`	自动重置，无需开发人员重置/确认
	`Static Control`	`FALSE`	在功能块激活或触发安全功能后，请求动态改变 Appl_Control 信号（上升沿） (`S_SafeControl` 到 `FALSE`）
`EDM_K1_K2`	`S_StartReset`	`FALSE`	S-PLC启动时无自动复位。
	`MonitoringTime`	`T#200ms`	两个反馈信号的最大响应时间 `S_EDM1` 和 `S_EDM2`

本节内容如下: