限制

启动项目必须可以在两个控制器上加载。通过以下方式，可以实现控制器的不同运行时版本的无缝运行时系统更新 CODESYS Redundancy Configuration 功能。

只允许循环任务。任务类型 事件， 状态，或 随心所欲 无法同步。

这 CODESYS Redundancy Configuration 功能仅同步一项任务（冗余任务）。其他任务和应用程序也是可能的，但它们在两个 PLC 上运行不同步。

此外，影响任务执行和通信的冗余系统必须满足特定的实时需求：冗余通信的消息（请求和响应）的运行时间必须在先前定义的时间间隔内存在，并且必须考虑任务抖动。用于此目的的链路应专门用于冗余通信。

实时任务执行意味着由冗余控制的应用程序任务具有有限的抖动。实时通信意味着通过冗余链接发送的消息必须由另一个 PLC 在特定时间内接收。

消息传送时长（请求和响应时间）会增加任务的执行时间：使用冗余时，任务的总执行时间会更长。

更改冗余应用程序或冗余任务的名称是一项重大更改，是不可能的 期间 冗余模式。进行此类更改后，必须重新配置两个 PLC。如中所述 入门 部分（在 “配置冗余系统” 下）。

您指定的超时值必须大于任务抖动时间和最大通信抖动时间的总和。

这两个时间都取决于具体系统。要指定具体的最大超时时间，必须同时具备实时任务和实时通信这两项功能。在运行时，当任务抖动较大且消息传输延迟时，就会发生超时。在等待来自另一台PLC的消息时，系统会认为该PLC已停止运行。结果，等待的PLC和发送的PLC都会切换到独立运行模式。这会导致同步丢失，并在现场总线上引发通信问题。

在 冗余配置 编辑器，在 冗余设置 选项卡，在 将军 选项卡，您可以定义将活动 PLC 切换到独立模式的超时时间。

此外，该值存储在运行时配置文件中（例如： CODESYSControl.cfg) 带有条目 StandbyWaitTime。

两台PLC的执行时间不同，会在切换PLC时导致“跳变”（输出值偏离）。为防止这种情况，在执行IEC任务期间，IEC定时器的数值会被冻结。因此，在执行IEC任务时，来自IEC定时器的调用（例如 TON函数）始终会返回相同的定时器数值，即使物理时间仍在继续流逝。因此，实现时应处于空闲等待状态（可能通过循环实现）。这是因为在当前任务扫描周期内，IEC定时器的数值不会发生变化。

这个 POINTER TO， REFERENCE TO，以及 INTERFACE 用于表达应用程序单元之间关系的语句（和接口实例）不适用于同步的冗余应用程序。

POINTER 不得在由冗余控制的数据区中声明变量。这是因为冗余控制的数据在同步期间会传输到另一个 PLC。但是，指针在另一个 PLC 上无效，因为另一种存储器布局可能位于那里

编译时，冗余功能会检查指针是否位于冗余控制区域中。在那里找到的每个指针都会显示警告。可以在设备描述文件中使用以下条目停用该支票

<Device>
    <Custom>
        <Redundancy DisablePointerChecks="true">

这种冗余扩展更多地用于流程行业，而不是工厂自动化。因此，不支持带有分布式时钟的 EtherCAT 驱动器。但是，支持 EtherCAT I/O。

有关更多信息，请参阅以下内容： 实时任务和沟通

使用时，不建议使用 “在现有变量上映射”（将 I/O 映射到现有变量）的 I/O 映射方法 CODESYS Redundancy Configuration 附加组件。这些类型的变量不存储在输入或输出数据区域中，而是存储在声明它们的地方。因此，它们在运行期间不同步。

不得使用具有写入权限的网络变量，因为同时发送了多个写入电报。允许具有读取权限的网络变量。

不得使用文件访问权限，因为不同的文件数据在切换不同的 PLC 时会导致 “颠簸”。

如果您使用文件，则需要在不受冗余控制的数据区中声明相应的文件句柄。每个 PLC 彼此独立地打开其文件。不支持共享账号。在 PLC 上创建的文件句柄必须 不是 用于访问其他 PLC 上的文件或本地 PC 上的文件。

编译时，系统会检查是否处理变量 (RTS_IEC_HANDLE， CAA.HANDLE) 位于冗余控制区域内。对于在这样的区域中检测到的每个句柄变量，都会发出警告。

如果使用在线安全用户管理，则需要使用相同的用户名和密码配置两个 PLC。否则，在线服务，例如 write variable 或者 online change 未传输到备用 PLC。

CODESYS SoftMotion 和 CODESYS Redundancy Configuration 无法组合。SoftMotion 的时间需求 不能 在使用冗余时得到满足。