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应用中的诊断

CANopen 状态

您可以在应用程序中以两种不同的方式询问本地 CANopen 从站的状态：

  • <name in device tree>.State 财产 （3S CANopen设备 图书馆）

  • <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （CAA 设备诊断 图书馆）

    该方法不返回 CANopen 状态，而是返回设备是否正在运行的信息。 CANopenState 和 DEVICE_STATE 之间的映射表在库文档中找到 CANopenSlaveStack.

此外，还可以设置 CANopen 状态。为此，可以使用以下方法：

  • PowerDown

  • PowerUp

  • Reset

  • ResetCommunication

  • SwitchToOp

  • SwitchToPreop

  • SwitchToStopped

访问本地对象目录

CANopen 从站提供访问本地对象目录（属性 ObjectDictionary）的接口。有了这个，您可以通过应用程序读取任何对象，例如，访问错误寄存器或预定义的错误字段。

安全诊断

在安全的情况下，隐式创建的带有前缀“S_”的功能块提供相应的诊断输出。使用这些功能块，您可以定义与从站的 SRDO 通信是否处于活动状态或是否已达到安全状态。

此外，该功能块还提供输入以确认单个从站的错误以及暂时停用 SRDO 通信。

有关更多信息，请参阅： CANRemoteDeviceSafe 和 CANopenManagerSIL2 (FB)

本节内容如下: