应用程序诊断
CANopen州
在应用程序中，您可以通过两种不同的方式查询本地CANopen从从站的状态：
财产：
<name in device tree>.State（3S CANopenDevice图书馆）<name in device tree>.GetDeviceState方法 （CAA Device Diagnosis图书馆）该方法不返回CANopen状态，而是返回设备是否正在运行的信息。映射表
CANopenState和DEVICE_STATE可在库文档中找到CANopenSlaveStack。
此外，还可以设置CANopen状态。以下方法可用于此目的：
PowerDownPowerUpResetResetCommunicationSwitchToOpSwitchToPreopSwitchToStopped
访问本地对象目录
CANopen从站提供了一个访问本地对象目录的接口（ObjectDictionary通过该属性），您可以通过应用程序读取任何对象，例如，访问错误寄存器或预定义的错误字段。
安全诊断
在安全模式下，隐式创建的、带有前缀“S_”的功能块提供相应的诊断输出。通过这些功能块，您可以定义与从从站的SRDO通信是否处于活动状态，或者是否已达到安全状态。
此外，该功能块还提供输入，用于确认单个从站的错误，以及暂时停用SRDO通信。
更多信息请参见以下内容：CANRemoteDeviceSafe和CANopenManagerSIL2 (FB)