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选项卡： CANopen本地设备 –通用

表 17. 通用的

节点ID

节点编号用于唯一标识CANopen从从站（取值范围：1...127）。

设备配置文件

用于实现CANopen从站的设备配置文件。如果对象目录的数据库 (*.CODB) 可用，则在以下位置进行选择：对象目录对话框会根据设备配置文件 ID 进行调整。设备配置文件 ID 在 CIA 规范中定义。

编辑I/O区域...

CANopen从从站的输入和输出由 I/O 区域表示。

I/O 区是相同数据类型的输入和输出的集合。

每个 I/O 操作都会自动创建一个 I/O 通道和一个映射变量。映射变量允许应用程序对 I/O 进行读取或写入操作。

这编辑I/O区域...该按钮会打开一个对话框，用于定义从站的I/O 区域及其对应的对象目录索引。I/O 区域的数量和大小取决于未使用的PDO的数量。

目前的数量使用TxPDO和使用RxPDO始终显示在表格下方。对于CANopen本地设备版本 3.5.4.0 及更高版本，最多可支持 512 个PDO （Tx 和 Rx）（旧版本最多仅支持 16 个PDO）。

编辑SDO参数区

打开编辑SDO参数区对话框。更多详情请参阅对话框描述。

编辑安全I/O区域

该按钮仅适用于CANopen安全从站。

打开编辑安全I/O区域用于定义安全 I/O 区域的对话框

通过此命令，可以轻松定义安全 I/O 区域，因为相应的SRDO和映射会自动生成。



表 18. EDS文件

供应商名称

保存在EDS文件中的通用信息

产品名称

设备标识符

此信息位于对象中0x1008。

供应商号

设备标识符

此信息位于对象中0x1018。

产品编号

修订号

安装到设备库中

如果已安装了具有相同设备标识的设备，系统会询问您是否要覆盖该设备。如果该设备作为CANopen远程设备插入到CANopen管理器下方，系统会询问您是否要自动更新该设备。

导出EDS文件

EDS 文件按照 CiA 306 标准创建，并存储在本地计算机上。

这样，EDS 文件就可以在外部配置文件中使用。



对话框：编辑I/O区域...

对话框显示从从站的当前有效 I/O 区域。

添加区域...

打开添加I/O范围对话

如果您已经使用了所有PDO，则无法修改此对话框。

使用TxPDO

当前使用的 TxPDO 数量 / 最大可能的 TxPDO 数量

使用RxPDO

当前使用的 RxPDO 数量 / 最大可能的 RxPDO 数量

表 19. 对话框：添加I/O范围

输入/输出方向

输入或输出

范围名称

系统会自动输入一个唯一的默认名称，但可以更改。

对象索引

分配给新对象的从站对象目录中的索引

计数

I/O 次数。可能的值取决于数据类型和当前未使用的PDO数量。

类型

可能的数据类型列表框

强制新PDO

standard icon（默认）

每个新的 I/O 区域都会映射到一个新的PDO，即使可用的PDO映射尚未满。

_cds_icon_option_deactivated.png在创建新的PDO之前，应先完全填充当前的PDO映射（如果可能）。

好的

激活新的 I/O 区域。

创建输入/输出通道和映射变量。在设备的对象目录中，每个 I/O 区域都有自己的索引（输出范围：0x3000 – 0x30FF，输入范围：0x3800 – 0x38FF），并且 I/O 区域中的每个 I/O 都有子索引。

创建 I/O 区域时，会自动生成PDO （RxPDO 从 0x1400 开始，TxPDO 从 0x1800 开始）。如果强制新PDO如果选择了该选项（见上文），则 I/O 将依次自动映射到这些新的PDO。



对话框：编辑SDO参数区

您可以定义 SDO 可以读取或写入的读/写参数（SDO 参数）。为此，您需要定义参数区域，每个参数区域都是相同数据类型参数的集合。系统会自动为每个 SDO 创建一个 I/O 通道和一个映射变量。映射变量允许应用程序通过这些变量对 I/O 进行读写操作。在设备的对象目录中，每个 SDO 参数区域都使用其自身的索引显示，而参数区域内的每个 SDO 参数则使用其子索引显示。

  • SDO 写入参数范围：0x5000–0x50FF

  • SDO 读取参数范围：0x5800–0x58FF

对话框显示当前有效的参数区域及其对象目录索引。

添加区域...

打开添加参数范围对话

表 20. 对话框：添加参数范围

通过该对话框可以轻松添加 I/O。

SDO 访问类型

只读或者读/写

范围名称

系统会自动生成一个唯一的名称。（此名称可以修改。）

对象索引

分配给新对象的从站对象目录中的索引

计数

参数数量

类型

可能的数据类型列表框



对话框：编辑安全I/O区域

对话框显示从从站的当前有效安全 I/O 区域。

I/O 概述

添加区域...

打开添加安全I/O范围对话

删除区域

删除选定的安全 I/O 区域

使用SRDO

<当前使用的SRDO数量> /<最大可能的SRDO数量> (64)。

表 21. 对话框：添加安全I/O范围

输入/输出方向

  • _can_icon_safety_output_channel.png发送安全输入区域

    自动生成发射SRDO及其映射。

  • _can_icon_safety_input_channel.png接收安全输出区域

    接收SRDO及其映射会自动生成。

范围名称

名称会自动定义，例如Safety_Digital_Inputs1可以进行修改。

普通对象索引

从站节点对象目录中纯数据对象的索引

逆对象索引

从站进程对象目录中逆数据对象的索引

计数

安全 I/O 的数量。可能的值取决于数据类型和当前未使用的SRDO的数量。

类型

选择 SAFE 数据类型

SAFEREAL和SAFELREAL目前暂不支持。

强制新SRDO

  • standard icon默认设置

    每个新的安全 I/O 区域都会映射到一个新的SRDO，即使可用的SRDO映射尚未填满。

  • _cds_icon_option_deactivated.png在创建新的SRDO之前，应先完全填充当前的SRDO映射（如果可能）。

好的

激活新的安全 I/O 区域。SRDO 及其对应的映射将自动生成。在设备的对象目录中，每个 I / O 区域都会获得一个独立的索引（输出范围：0x3000 – 0x30FF，输入范围：0x3800 – 0x38FF），并且该 I/O 区域中的每个 I/O 都会获得一个子索引。



本节内容如下: