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选项卡：CANopen 本地设备 - 常规

表 17. 一般的

节点 ID

节点号将 CANopen 从站标识为唯一的（值范围：1...127）。

设备配置文件

用于实现 CANopen 从站的设备配置文件。如果对象目录的数据库 (*.CODB) 可用，则在 对象目录 对话框适用于设备配置文件 ID。设备配置文件 ID 在 CIA 规范中定义。

编辑 I/O 区域

CANopen 从站的输入和输出由 I/O 区域表示。

I/O 区域是相同数据类型的输入和输出的集合。

为每个 I/O 自动创建一个 I/O 通道和一个映射变量。映射变量允许在应用程序中读取或写入 I/O。

这 编辑 I/O 区域 按钮打开一个对话框，用于定义 I/O 区域和从站的相应对象目录索引。 I/O 区域的可能数量和大小取决于未使用的 PDO 的数量。

目前的数量 使用的 TxPDO 和 使用的 RxPDO 始终显示在表格下方。对于 CANopen 本地设备版本 3.5.4.0 及更高版本，最多可以有 512 个 PDO（Tx 和 Rx）（旧版本最多只能有 16 个 PDO）。

编辑 SDO 参数区

打开 编辑 SDO 参数区 对话。有关详细信息，请参阅对话框的说明。

编辑安全 I/O 区域

该按钮仅适用于 CANopen 安全从站。

打开 编辑安全 I/O 区域 用于定义安全 I/O 区域的对话框

使用此命令，可以轻松定义安全 I/O 区域，因为相应的 SRDO 和映射是自动生成的。



表 18. EDS 文件

供应商名称

一般信息保存在 EDS 文件中

产品名称

设备的标识符

这些信息是客观的 0x1008。

供应商编号

设备的标识符

这些信息是客观的 0x1018。

产品编号

修订号

安装到设备存储库

如果已安装具有相同设备标识的设备，则会询问您是否应覆盖该设备。如果设备作为 CANopen 远程设备插入到 CANopen 管理器下方，则会要求您自动更新设备。

导出 EDS 文件

EDS 文件根据 CiA 306 标准创建并存储在本地计算机上。

这样，EDS文件就可以在外部配置文件中使用了。



对话框：编辑 I/O 区域

该对话框显示从站当前有效的 I/O 区域。

添加区域

打开 添加 I/O 范围 对话

如果您已经使用了所有 PDO，则无法修改此对话框。

使用的 TxPDO

当前使用的 TxPDO 数量/最大可能的 TxPDO

使用的 RxPDO

当前使用的 RxPDO 数量/最大可能的 RxPDO

表 19. “添加 I/O 范围”对话框

输入输出方向

输入或输出

范围名称

系统会自动输入唯一的默认名称，但可以更改。

对象索引

分配给新对象的从站对象目录中的索引

数数

I/O 数量。可能的值取决于数据类型和当前未使用的 PDO 数量。

类型

可能的数据类型列表框

强制新的 PDO

standard icon （默认）

每个新的 I/O 区域都映射到一个新的 PDO，即使可用的 PDO 映射未满。

_cds_icon_option_deactivated.png：在创建新 PDO 之前，当前 PDO 映射已完全填充（如果可能）。

行

激活新的 I/O 区域。

创建输入/输出通道和映射变量。在设备的对象目录中，每个 I/O 区域都有自己的索引（输出范围：0x3000 – 0x30FF，输入范围：0x3800 – 0x38FF），并且 I/O 区域中的每个 I/O 都收到一个子索引。

创建 I/O 区域时，会自动生成 PDO（RxPDO 从 0x1400 开始，TxPDO 从 0x1800 开始）。如果 强制新的 PDO 选项被选中（见上文），然后 I/O 将自动映射到这些新的 PDO。



对话框：编辑 SDO 参数区

您可以定义 SDO 可以读取或写入的读/写参数（SDO 参数）。为此，您必须定义参数区域，每个区域都是相同数据类型的参数的集合。为每个 SDO 自动创建一个 I/O 通道和一个映射变量。映射变量允许通过应用程序读取和写入 I/O。在设备的对象目录中，每个 SDO 参数区都显示有自己的索引，参数区内的每个 SDO 参数都显示有子索引：

  • SDO 写参数范围：0x5000–0x50FF

  • SDO 读取参数范围：0x5800–0x58FF

该对话框显示当前有效的参数区域及其对象目录索引。

添加区域

打开 添加参数范围 对话

表 20. “添加参数范围”对话框

该对话框允许您轻松添加 I/O。

SDO 访问类型

只读 或者 读/写

范围名称

系统会自动输入一个唯一名称。 （此名称可以修改。）

对象索引

分配给新对象的从站对象目录中的索引

数数

参数数量

类型

可能的数据类型列表框



对话框：编辑安全 I/O 区域

该对话框显示从站当前有效的安全 I/O 区域。

I/O 概述

添加区域

打开 添加安全 I/O 范围 对话

删除区域

删除选定的安全 I/O 区域

使用的 SRDO

<当前使用的 SRDO 数量> /<最大可能的 SRDO> (64).

表 21. “添加安全 I/O 范围”对话框

输入输出方向

  • _can_icon_safety_output_channel.png发送：安全输入区

    发送 SRDO 及其映射是自动生成的。

  • _can_icon_safety_input_channel.png 收到: 安全输出区

    接收 SRDO 及其映射是自动生成的。

范围名称

名称是自动定义的，例如 Safety_Digital_Inputs1, 可以修改。

普通对象索引

从站对象目录中普通数据对象的索引

逆对象索引

从站对象目录中反向数据对象的索引

数数

安全 I/O 的数量。可能的值取决于数据类型和当前未使用的 SRDO 数量。

类型

选择 SAFE 数据类型

SAFEREAL 和 SAFELREAL 目前不支持。

强制新的 SRDO

  • standard icon： 默认设置

    每个新的安全 I/O 区域都映射到一个新的 SRDO，即使可用的 SRDO 映射未满。

  • _cds_icon_option_deactivated.png：在创建新的 SRDO 之前，当前的 SRDO 映射已完全填充（如果可能）。

行

激活新的安全 I/O 区域。 SRDO 和相应的映射是自动生成的。在设备的对象目录中，每个 I/O 区域都有自己的索引（输出范围：0x3000 – 0x30FF，输入范围：0x3800 – 0x38FF），并且 I/O 区域中的每个 I/O 都收到一个子索引。



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