動きのバッファリングとブレンディング

Aborting (0)

移動は直ちに実行され、バッファリングされません。以前にコマンドされた移動はすべて中止されます。

Buffered (1)

ファンクションブロックは、最後に指示された動作が終了するとすぐに開始されます。 TransitionMode 効果はありません。

運動 Buffered バッファモードは常にサイクルの初めに開始されます。唯一の例外は、動きが SMC_GroupWait設定された待機時間後に正確に移動が開始されます。

BlendingLow (2)

2 つの動作のブレンド範囲では、両方の動作の速度、加速度、ジャーク制限の小さい方の値が使用されます。

BlendingPrevious (3)

2 つの動作間のブレンド範囲では、最初の動作の速度、加速度、ジャーク制限が使用されます。

BlendingNext (4)

2 つの動作間のブレンド範囲では、2 番目の動作の速度、加速度、およびジャーク制限が使用されます。

BlendingHigh (5)

2 つの動作のブレンド範囲では、両方の動作の速度、加速度、ジャーク制限のうち大きい方の値が使用されます。

TMNone (0)

ブレンドなし。パスの角は丸くなりません。角で動きが止まります。 BufferMode ブレンドモードの 1 つです。

TMStartVelocity (1)

速度ベースのブレンディング。ブレンディングパスは、ポイントA 'とB'の両方によって定義されます。

混合点の計算は、実際の速度曲線から逸脱する可能性のある理想的な速度曲線に基づいています。このとき、ブレンドポイントに向かう元のパスとブレンドポイントから離れる加速ランプで減速ランプがシミュレートされます。プログラムされた経路速度と軸限界から生じる推定最大経路速度の両方からの最小値が、目標速度として使用されます。

さらに、直線をブレンドするときは、直線間の角度が考慮されます。ブレンディング要素の最小曲率半径は、目的のパス速度と推定されたダイナミクス制限から生じます。点A 'とB'は、この半径と直線間の角度から順番に生じます。

TransitionParameter[0] 再び要因として機能しますが、時間ではなく、パスの長さに関連します。値1は、減速ランプの開始と加速ランプの終了を意味します。 0.5の値は、ちょうどその中間を意味します。

TMCornerDistance (2)

位置ベースのブレンディング。 TransitionParameter[0] 最初の動きの終了点または 2 番目の動きの開始点の周りの球の半径です。ブレンディングの動きは、最初の動きと球の (最初の) 交差点で始まり、2 番目の動きと球の (最初の) 交差点で終わります。