概要

CODESYS SoftMotion Robotics は、PLCopen 仕様「モーション コントロール用機能ブロック パート 4」に基づいた、ロボットのモーション コントロール用の機能ブロック インターフェイスを提供します。複雑な動作シーケンスは、直線や円弧などの単純なポイントツーポイントまたは連続パス動作で構成できます。個々の動作間のブレンドは構成可能です (たとえば、距離または速度に基づく)。個々の軸とパスの両方の速度、加速度、ジャーク制限が考慮されます。

軌道計画はオンラインで行われます CODESYS コントローラは、動作の実行と並行して、処理時にロボットを停止することなく新しい動作を追加できます。

納品範囲には、シンプルなガントリーからデルタおよびスカラ ロボット、一般的な 6 軸産業用ロボットまで、さまざまな標準ロボットの運動学モデルが含まれます。特殊な機械用のカスタム運動学モデルは、IEC 61131-3 機能ブロックの形式でリンクできます。同様に、発生する力とトルクを制限し、トルク フィード フォワード制御を可能にするために、インターフェイスを介して動的モデルを使用できます。

その他の機能ブロックは、一般的な使用例を簡単に実装するために使用されます。これには、移動座標系との同期、動作の中断と再開、トリガーによる高精度デジタル出力の制御などが含まれます。