概要

バッファモード

いくつかの機能ブロックには BufferMode 動作の時系列順序を制御するために使用される入力。バッファモードは、関数ブロックが非バッファモード (「中止」、標準動作) で動作するか、バッファモード (「バッファ」) で動作するかを定義します。これら 2 つのモードの違いは、アクションを開始する時間です。

「非バッファモード」: 移動コマンドは、別の移動を中断した場合でも、すぐに有効になります。コマンドされた移動のバッファは削除されます。
「バッファモード」：移動コマンドは、現在の機能ブロックが出力を設定するまで待機します。 Done （または InPosition、または InVelocityなど)。バッファモードは、動きの遷移時に速度曲線がどのように表示されるか定義するためにも使用されます。

表 38. BufferMode 入力は、MC_BUFFER_MODE 型の ENUM です。

`Aborting`	バッファリングなしのデフォルトモード。ファンクションブロックはすぐに開始され、アクティブな動作を中止します。コマンドは軸にすぐに反映されます。
`Buffered`	ファンクションブロックは、最後に指示された動作が終了するとすぐに開始されます。ここではブレンドは行われません。新しい動作は、終了条件に達したときの前の動作の速度で開始されます（`Done`、 `InVelocity`、 `InEndVelocity`、 `InGear`、 `InSync`、 `EndOfProfile`など）。前回の動きが `MC_MoveAbsolute` または `MC_MoveRelative`すると、停止状態から新たな動きが始まります。
`BlendingLow`	ファンクションブロックは、最後にコマンドされた動作が終了するとすぐに開始されます。軸は動作間で停止せず、2 つの動作コマンドのうちの低い方の速度で最初の動作の終了位置を通過します。
`BlendingPrevious`	ファンクションブロックは、最後にコマンドされた動作が終了するとすぐに開始されます。軸は動作間で停止せず、最初の動作コマンドの速度で最初の動作の終了位置を通過します。
`BlendingNext`	ファンクションブロックは、最後にコマンドされた動作が終了するとすぐに開始されます。軸は動作間で停止せず、2 番目の動作コマンドの速度で最初の動作の終了位置を通過します。
`BlendingHigh`	ファンクションブロックは、最後にコマンドされた動作が終了するとすぐに開始されます。軸は動作間で停止せず、2 つの動作コマンドのうちの高速な速度で最初の動作の終了位置を通過します。

サポートされている機能ブロック

バッファリング/ブレンディングコマンドとして指定できるすべての機能ブロックには、次の入力と出力があります。

BufferMode 入力（MC_BUFFER_MODE タイプ）
Active 出力: (BOOL タイプ）

ファンクションブロックが状態に切り替わるとコマンドが受け入れられます Busy 新しい動きが命令された後。

機能ブロック	バッファ/ブレンディングコマンドとして定義できます	バッファ/ブレンディングコマンドが続くことができる	次のバッファ/ブレンディングFBをアクティブ化するための関連信号
`MC_Power`	いいえ	いいえ
`MC_Home`	いいえ	いいえ
`MC_Stop`	いいえ	いいえ
`MC_Halt`	いいえ	いいえ
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	はい	はい	`Done`
`MC_MoveAdditive`	いいえ	はい（`Buffered` のみ）	`Done`
`MC_MoveSuperImposed` `MC_HaltSuperImposed`	いいえ	いいえ詳細については、以下を参照してください。 MC_MoveSuperImposed と MC_HaltSuperImposed の動作
`MC_MoveVelocity`	はい	はい（`Buffered` のみ）	`InVelocity`
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	いいえ	はい（`Buffered` のみ）	`InEndVelocity`
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	いいえ	はい（`Buffered` のみ）	`Done`
`MC_CamIn`	はい (のみ `Buffered` と `BlendingPrevious`)	はい、定期的な場合（ `Buffered`）	`EndOfProfile`
`MC_CamOut`	いいえ	はい（`Buffered` のみ）	`Done`
`MC_GearIn`	はい（`BlendingPrevious` のみ）	はい（`Buffered` のみ）	`InGear`
`MC_GearOut`	いいえ	はい（`Buffered` のみ）	`Done`
`MC_GearInPos`	はい（`BlendingPrevious` のみ）	はい（`Buffered` のみ）	`InSync`
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	いいえ	いいえ
`SMC_SetTorque`	いいえ	いいえ
`MC_Phasing`	いいえ	いいえ
`MC_Jog` `SMC_Inch`	いいえ	いいえこれらの機能ブロックは、バッファモードで移動がコマンドされる場合には使用しないでください。 `Buffered` または `Blending*`ジョギングと指示された動作が互いに中断する可能性があります。
`SMC_BacklashCompensation`	いいえ	いいえ
`SMC_TrackAxis`	いいえ	いいえ
`SMC_TrackSetValues`	いいえ	いいえ

注意事項 MC_GearInPos そして MC_GearIn: 他のバッファモードの動作 BlendingPrevious 確立するのは困難です。主な問題は、これらの機能ブロックの速度がマスター軸に応じていつでも変更できることです。ブレンディングは、ブレンディング速度ができるだけ早くわかっている場合に最も効果的に機能するため、 BlendingPrevious サポートされています。

の場合 BlendingPreviousマスター軸の方向もいつでも変更できます。つまり、MC_GearInPos のスレーブ軸の方向は、ブレンディングが完了したときにのみわかります。ただし、ブレンディングの開始時にブレンディングの動きの方向が必要です。これが、後続の動きによって定義される方向に関係なく、最初の動きがブレンディング速度と方向の両方を定義する理由です。 MC_GearIn(Pos)。

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