モジュロ軸の初期位置検出
ドライブまたはエンコーダーの実際の位置は、DWORDとしてコントローラーに送信されます。
モジュロ軸の場合、周期Pは、モジュロ値とスケーリングによって増分で定義されます。期間Pは、ローテーションの正確な増分数を指定します。これは、位置値X、X + 1 * P、X + 2 * Pなどが同じ物理位置を表すことを意味します。 nが十分に大きい場合、位置X + n * PはDWORDの制限を超えます。これは位置0x100 00 00 00で発生します。次に、先頭の場所が切り取られ、値はで始まります。 0。 Pがの要因でない場合 0x1 00 00 00 00、その場合、位置Xは、中断の前後で同じ物理的位置を表すことはなくなります。
周期が係数にならないようにギア比が設定されている場合 0x1 0000 0000、次に回転軸の位置をアクティブ化後に移動できます。
軸は位置から始まります 0x0。 0°です。 1周期は360°です。スケーリングは、これが対応するように選択されます 3600000 = 0x36 EE80 増分。 1193回転後、軸はで停止します 0xFFFD 7280=1193*3600000。さらに完全に回転すると、軸はその位置に到達します 0x10034 6100。中断時に、先頭の1がカットされ、位置が 0x34 6100 形成されます。軸を元の位置に戻すと 0x0、次に軸は位置16.7296°で停止します。したがって、位置 0x0 実際の中断に応じて、0°、16.7296°などの位置に対応します。
ヒント
上記の効果が発生するようにスケーリングを選択し、プログラムの開始時にホーミングが不可能または必要でない場合は、を使用して最後の非アクティブ化の前の位置を回復できます。 SMC3_PersistPosition ファンクションブロック。ここでは絶対値エンコーダーを使用します。