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タブ：論理軸

表 18. 軸タイプ

モジュロ

_cds_icon_radiobutton_activated.png：ドライブは、移動範囲を制限することなく無限に回転します（例：ベルトドライブ）。

モジュロ設定

モジュロ値：1サイクルの値

値はに保存されます fPositionPeriod のパラメータ AXIS_REF_SM3 ファンクションブロック。

注：を選択した場合 モジュロ ドライブタイプ、次に製品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 整数である必要があります。

有限の

_cds_icon_radiobutton_activated.png：ドライブには固定作業領域があります（例：1つのリニアドライブ）。

  • ネガティブ：負の制限値の入力フィールド

  • ポジティブ：正の制限値の入力フィールド



表 19. マスター基準値

設定

_cds_icon_radiobutton_activated.png：マスタの設定値を論理軸とデッドタイム補正の入力として使用します。

実際

_cds_icon_radiobutton_activated.png：マスタの実際の値は、論理軸とデッドタイム補正の入力として使用されます。



表 20. 時間オフセット

マスター値に対する時間オフセット

サイクル数

この期間に設定値を外挿する必要があります



表 21. 入力データフィルター

フィルタを使用すると、PT1フィルタを使用してエンコーダの位置と速度の値を滑らかにすることができます。

ポジション

PT1フィルターの時定数として使用されるサイクル数。

値の範囲：[0..999.9]

値0：フィルタリングは実行されません（生の値が返されます）。

フィルター処理された戻り値は、PT1フィルター処理された位置信号と、速度信号を使用した追加の位置外挿の組み合わせです。外挿自体もPT1フィルターを使用してノイズを軽減し、適切な時定数を自動的に選択します。

  • 設定値のみをフィルタリングする場合、または軸が速度信号を送信する場合、外挿PT1の時定数は位置PT1フィルターの場合と同じです。

  • それ以外の場合は、ヒューリスティックなアプローチが使用されます。

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate: PT1 外挿フィルタからの時定数

    TPos: PT1位置フィルタからの時定数

    TCycle: タクトタイム

    TDead: 論理軸のマスター値に対するタイム シフトを使用したデッド タイム補正 nShift そしてサイクルタイム TCycle: TDead = nShift * TCycle

速度

PT1フィルターの時定数として使用されるサイクル数。

値の範囲：[0..999.9]

値0：フィルタリングは実行されません（生の値が返されます）。

フィルタリングされた戻り値は、PT1フィルタリングされた速度信号と、加速度信号を使用した追加の速度外挿の組み合わせです。外挿は、軸が速度信号を送信する場合、または設定値をフィルタリングする必要がある場合にのみ使用されることに注意してください。外挿自体もPT1フィルターを使用してノイズを軽減し、適切な時定数を自動的に選択します。

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    と

    TExtrapolate: PT1 外挿フィルタからの時定数

    TVel: PT1 速度フィルターからの時定数

    TCycle: タクトタイム

    TDead: 論理軸のマスター値に対するタイム シフトを使用したデッド タイム補正  nShift そしてサイクルタイム TCycle: TDead = nShift * TCycle

. 論理軸の速度信号 (fActVelocity):

  • ケース 1: マスター基準値 = 設定

    fSetVelocity マスタ軸の速度信号は、論理軸の速度信号の生の値として使用されます。

  • ケース 2: マスター基準値 = 実際 マスター軸からの速度信号はありません。

    論理軸のフィルタリングされた位置の数値導関数 (fActPosition) は、論理軸の速度信号の生の値として使用されます。

  • ケース 3: マスター基準値 = 実際 マスター軸からの速度信号。

    速度信号は、論理軸の速度信号の生の値として使用されます。

この生信号に対して速度フィルタリングが実行されます。これは、デフォルト値で構成されている場合、 usiFilterDepthVelocity = 0の場合、このシグナルは変更されずに渡されます fActVelocity.

注記

ケース 2 では、フィルタリングされていない位置の数値導関数を使用することもできます (fActPosition マスター軸の)。フィルタリングされた位置が選択されています。この場合、 fActVelocity 論理軸の fActPosition 速度フィルタリングなしのデフォルト構成。

注記

速度の場合、フィルター遅延の外挿は、ケース 1 と 3 でのみ実行されます。ケース 2 では、これは数値的に安定しないか、意味のある加速度のフィルタリングが多すぎる必要があります。



. 論理軸の加速度 (fActAcceleration)

  • ケース 1: マスター基準値 = 設定

    fSetAccelerationマスタ軸の加速度信号を論理軸の加速度信号に使用します。

  • ケース 2: マスター基準値 = 実際 マスター軸からの速度信号。

    論理軸のフィルタリングされた速度の数値導関数 (fActVelocity) は、論理軸の加速度信号に使用されます。

  • ケース 3: マスター基準値 = 実際 マスター軸からの速度信号はありません。

    値 0 ノイズの多い位置を 2 回微分すると使用できない結果になるため、論理軸の加速度信号に を使用します。

. 論理軸のジャーク (fActJerk)

論理軸のジャーク (fActJerk) はどちらか

  • ケース 1: マスター基準値 = 設定

    fSetJerk マスタ軸のジャーク信号は論理軸のジャーク信号に使用されます。

  • ケース 2: マスター基準値 = 実際

    値 0 ノイズの多い位置信号を 3 回微分すると使用できない結果になるため、論理軸のジャーク信号には が使用されます。

重要

加速度信号とジャーク信号のむだ時間補償は実行されません。

論理軸のすべての設定値 (位置、速度、加速度、ジャーク) は実際の値に対応します。

値を書く

の値を書き込みます 入力データフィルター と 時間オフセット PLCで。

身元

ID

論理軸の一意のID

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