ジェネリック CiA402 アクシスのコンフィギュレーション

CODESYS SoftMotion さまざまなドライブ用のドライバが用意されています。使用している CiA402 ドライブに特定のドライバがない場合は、汎用 CiA402 軸を使用できます

ただし、汎用軸の互換性と動作は、それぞれのドライブの CiA402 実装に大きく依存します。実際には、特にエラー処理とリミットスイッチのサポートに関して、メーカーによってCiA402規格の解釈が異なることが示されています

そのため、一般的なCiA402軸が特定のドライブで常に正しく、または完全に機能することを保証することはできません。

注記

ドライブのデバイス記述で数値が指定されていない場合、汎用 CiA402 ドライバーは最大 8 軸をサポートします。それ以外の場合は、デバイスの説明で定義された軸数がサポートされます。

CANopen: 可能な軸の数は、EDS ファイル内の論理デバイスのプロファイルによって異なります (1000H オブジェクトと 67FFH + X * 800H、どこ X = 論理デバイスの数)。詳細については、CANopen CiA301 規格を参照してください。

EtherCAT: 可能な軸の数は、ESI ファイルで定義された CiA402 チャネル (CoE DS402Channels) によって異なります。

EDS または ESI ファイルの調整は、デバイスの製造元が行う必要があります。

試運転時に使用されるオブジェクト

試運転時に、デバイスでサポートされている場合は、次のオブジェクトにアクセスします。

物体	読み取り/書き込みアクセス	(M) 必須 (O) 任意	コメント
`0x1000:0`	読んだ	M	下限値は402である必要があります。それ以外の場合はキャンセルします。
`0x1018:1`	読んだ	O
`0x1018:2`	読んだ	O
`0x1018:3`	読んだ	O
`0x1018:4`	読んだ	O
`0x6502:0`	読んだ	O
`0x605A:0`	読んだ	O
`0x60C2:1`	書く	パラメータの場合 `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	書く	パラメータの場合 `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	読んだ	O

操作中に使用されるオブジェクト

使用する機能に応じて、操作中に次のオブジェクトが使用されます。

0x603F:00、 0x6040:00、 0x6041:00、 0x6060:00、 0x6061:00、 0x6062:00、 0x6064:00、 0x606B:00、 0x606C:00、 0x6074:00、 0x6077:00、 0x6078:00、 0x607C:00、 0x60B1:00、 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00、 0x60BA:00、 0x60BB:00、 0x60BC:00、 0x60BD:00、 0x60F4:00.

高度な構成

重要

を選択する必要があります。汎用デバイス構成エディターを表示するのオプションオプション – デバイスエディターダイアログが表示され、パラメータを含むタブが表示されます。

次のパラメータを使用して、CiA402ステートチャートのフローを微調整できます。

CiA402パラメータ	説明
`_readVelocityFactor_6096`	`TRUE`: 速度係数 (オブジェクト) `6096`) が読み込まれ、速度単位の変換に使用されます。 `FALSE`: 速度係数は読み込まれません。速度単位は 1 秒あたりのインクリメントと仮定されます
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`：いつ `bRegulator` にリセットされます `FALSE`、ドライブのステータスをから切り替えます。 `Operation enabled` 直接に `Switch on disabled`。 `FALSE`: 「スイッチオン」と「スイッチオン準備完了」を介してステータスを切り替え、ドライブにクイックストップを実行してブレーキを適切に処理する機会を与えます。注: このオプションが`FALSE`、その後、即時無効化がオフに切り替えられる状態は、ビットマスクで微調整できます`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	次の場合にのみ関連 `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`: ドライブの信号が入力されるまで、ドライブは段階的に無効化されます。 `Ready to switch on` 新しい enable コマンドが処理される前。
`dwStatesImmediateDisabling`	次の場合にのみ関連 `_bImmediateDisabling = FALSE`. 即時無効化がオンになっている状態のビットマスク。ビット 0: 通常動作ビット 1: クイックストップビット 2: 外部クイックストップビット 3: ホーミング例: 仮定 `_bImmediateDisabling = FALSE`、値 `2#0110` 状態「通常動作」および「ホーミング」に対してのみ、即時無効化がオフになることを意味します。「Quickstop」および「External Quickstop」の状態では、即時無効化がオンになります。
`_uiPreHomingWait`	ステートマシンがその状態で待機するサイクル数 `PRE_HOMING` ビットを設定して原点復帰プロセスを開始する前に `4` コントロールワードの。
`_uiPostHomingWait`	ステートマシンがとどまるサイクル数 `HOMING_DONE` 「通常運用」に戻す前に。
`_uiHomingMinCycles`	開始時のサイクル数 `HOMING` 「完了した」ビットが無視された場合。
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	ドライブが状態変更コマンドを実行するまでシステムが待機するサイクル数。ドライブに障害が発生した場合、システムは次の状態に戻ります。 `SWITCH_ON_DISABLED`。
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: お待ちください `PRE_HOMING` ステータスワードのビット 12 がドライブによってクリアされるまで、ホーミングを開始する前に (コントロールワードのビット 4 を設定する前に)。いずれにせよ、ステートマシンはそのままであることに注意してください。 `PRE_HOMING` 少なくとも `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`：ビット12とビット10が `TRUE`、そうして `HOMING_DONE` 状態がアクティブになります。開始時のサイクル数 `HOMING`ここで、完了ビット (ステータスワードのビット 10/12) は無視されます。
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: チェックしてください `0x6061` に設定されている値を示します `0x6060` 軸を有効にするとき。 `FALSE`：チェックを省略し、動作モード設定直後に有効にしてください。
`_abyControllerMode`	これ `ARRAY[0..7] OF BYTE` 動作モード (オブジェクト `0x6060`) に対応します `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`。（索引 `0,3` = 位置;索引 `1` = 速度;索引 `2` =トルク)
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` CSP または IP のビット 12 をチェックします。 `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` ビット 12 はチェックしません。
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`：いつ `MC_Stop` 制御ワードのビット 8 でホーミングを中止します。 `FALSE`: ビット 8 を設定せず、直接動作モードを切り替えてください。
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`：の `HOMING_ACTIVE`、 `wStatusWord.13 = TRUE` エラー停止につながり、 `wControlWord.8 := TRUE` （応じて `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`）
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`：ステータスワードのビット4もCSPモードに設定します。標準ではありませんが、一部のドライブではこれが必要です。
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	状態で `HOMING_ACTIVE`、ビット 4 の設定からのこのサイクル数の間、ビット 10、12、および 13 をリッスンしません (一部のドライブでは、これらのビットをリセットするのに時間がかかります)。
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	ステータスワードのビット 4 (電圧有効) が必要かどうか `TRUE` となることによって `bRegulatorRealState = TRUE` (デフォルト値: `FALSE`）。
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	ステータスワード（動作可能）のビット 2 が必要かどうか `TRUE` となることによって `bDriveStartRealState = TRUE` (デフォルト値: `TRUE`）。
`_modeOfOperation_Torque`	ザル `ModeOfOperation` コントローラーモードで使用します。 `torque`。サイクリック同期トルクモードのように動作する必要があります
`_modeOfOperation_Velocity`	ザル `ModeOfOperation` コントローラーモードで使用します。 `velocity`。サイクリック同期ベロシティモードのように動作する必要があります
`_modeOfOperation_Position`	ザル `ModeOfOperation` コントローラーモードで使用します。 `position`。サイクリック・シンク・ポジション・モードのように動作する必要があります
`_bStayInSwitchOnDisabled`	`FALSE`: からの自動移行 `SWITCH_ON_DISABLED` へ `READY_TO_SWITCH_ON` が実行されます (次のいずれかに該当する場合) `MC_Power.bDriveStart` は `TRUE` またはクイックストップオプションコード (`object 0x605A:00`) は 4 より大きい。 TRUE: からの移行 `SWITCH_ON_DISABLED` へ `READY_TO_SWITCH_ON` は次の場合のみ実行されます `MC_Power.bRegulatorOn` は `TRUE`。

タッチプローブ

ザ・ MC_TouchProbe ファンクションブロックには以下が必要です。 TRIGGER_REF 入力として。 TRIGGER_REF.iTriggerNumber ジェネリック CIA402 軸には次のような意味があります。

トリガー_REF.I トリガー番号	意味
0	タッチプローブ 1、ポジティブエッジ
1	タッチプローブ 1、マイナスエッジ
2	タッチプローブ 2、ポジティブエッジ
3	タッチプローブ 2、マイナスエッジ

エラー診断:ドライブを経由して電源を入れることはできません `MC_Power`

汎用軸は、ステータスワードに次のビットが戻ってくることを想定しています。 MC_Power.Status = TRUE:

ビット 0 (スイッチオン準備完了)
ビット 1 (スイッチオン)
ビット 2 (操作有効)
ビット 5 (クイックストップ)
ビット 12
ただし、ビット 12 はすべてのドライブで設定されるわけではありません。ドライブがビットを設定しない場合、 _bCheckBit12InPositionMode 汎用軸のパラメータは次のように設定できます。 FALSE。

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