順方向および逆方向の変換
CODESYS SoftMotion 多くの一般的な運動学の数学的順変換および逆変換の関数ブロックを提供します。
キネマティックデザインごとに、2つの機能ブロックを変換に使用できます。名前の付いたPOU SMC_TRAFO_<kinematics> 空間内の位置から軸の位置を計算します（逆変換）。名前の付いたPOU SMC_TRAFOF_<kinematics> 軸の位置から空間内の位置を計算します（前方変換）。
重要
キネマティクスを視覚化するために、フォワードトランスフォーメーションPOUのインスタンスを視覚化テンプレートにすばやく簡単にリンクできます。
SMC_TRAFOV_
一部の逆変換では、パス速度とパス方向を使用して軸速度を計算します。これらの変換POUの名前は、 SMC_TRAFOV_ それ以外の SMC_TRAFO_。これらのPOUは、パスの接線を取得します（v）およびパス速度（dVel）補間器からの追加入力として。また、設定された速度を返します（dvx/dvy/dvz）設定された位置に加えて。利点は、ドライブがこの方法をサポートしている場合、速度の入力制御によってドライブの遅延を最小限に抑えることができることです。設定した速度をドライブに転送するには、次を使用する必要があります SMC_ControlAxisByPosVel それ以外の SMC_ControlAxisByPos この場合。
詳細については、以下を参照してください。 SMC_ControlAxisByPos（FB）、 SMC_ControlAxisByVel（FB）、 と SMC_ControlAxisByPosVel（FB）