Skip to main content

ブレンディングの場合の動作

のブレンド動作の基本的なプロパティ CODESYS SoftMotion 軸は、バッファリングされた移動中とブレンド中に同じ位置に沿って移動します。唯一の違いは、これらの位置に沿った速度です。

これは単純なケースでは明らかです。これについては、次の例を参照してください。

_sm_img_buffermode_blending_fb1.png
_sm_img_buffermode_blending_chart1.png

バッファ モードとは無関係に軸が同じ位置を移動するという特性が、2 つの動作間の有効なブレンド速度に影響を与える場合があります。たとえば、上記の例が変更され、2 番目の動作の最大速度が非常に高くなり、ブレンド位置で到達できない場合がこれに該当します。PLCopen で説明されているルールによると、ブレンド速度は 500 u/s である必要があります。ただし、位置 100 u でこの速度を達成するには、軸を反転し、負の方向に 0 u 未満の位置まで移動してから、500 u/s まで加速する必要があります。代わりに、このような場合、有効なブレンド速度は、反転や位置オーバーシュートなしで達成できる最大速度に制限されます。この例では、最大速度は 447 u/s です。

_sm_img_buffermode_blending_fb2.png
_sm_img_buffermode_blending_chart2.png

有効な混合速度に関する次のルールは、バッファモードが駆動位置を変更しないという特性に起因します。

  • 位置のオーバーシュートなしで混合速度に到達できない場合、有効な混合速度は、オーバーシュートなしで到達できる次の可能な速度です(上記の例を参照)。

    注:有効な混合速度は、混合速度よりも高くても低くてもかまいません。

  • 2番目の動きの開始時の方向が最初の動きの方向と反対である場合、有効なブレンド速度は0に設定されます。これにより、位置が目標位置を超えて最初の動きの方向にオーバーシュートするのを防ぎます。

  • 2番目の動きの経路が短すぎて、混合速度から停止するまで減速できない場合は、有効な混合速度が調整されます。これは、2番目の動きの経路で停止するまで安全にブレーキをかけることができる最大速度に設定されています。

  • モジュロ軸の場合、入力の効果 DirectionMC_MoveAbsolute 2番目の楽章へのブレンドの影響を受けません。これは、ブレンドムーブメントが続くかどうかに関係なく、最初のムーブメントのターゲット位置が常に同じモジュロ期間にあることを意味します。

  • モジュロ軸とタイプの2番目の楽章の場合 MC_MoveAbsolute、ブレンド速度は、次の場合に2番目の動きの目標位置のモジュロ周期に影響を与えません。 Direction = fastest 使用されている。これは、2番目の移動がコマンドされているかどうかに関係なく、同じターゲット期間が選択されることを意味します Buffered また Blending