単軸の動きの予測
の BasicMotion_Forecast.project サンプルプロジェクトは、インストールディレクトリにあります。 CODESYS 下 ..\CODESYS SoftMotion\Examples。
この例では、軸の将来の状態に関する情報を取得するために、軸の予測を定義する方法を示します。
この例では、軸上で位置 10 への絶対移動が実行されます。軸に 300 ミリ秒の予測を設定すると、軸が位置 8 を通過するタイミングとダイナミクスをアプリケーションで事前に確認できます。
軸の予測に関する詳細については、以下を参照してください。 予報
アプリケーションの構造
アプリケーションは、 PLC_PRG プログラムと Trace。
PLC_PRG
仮想軸は、
STATE_POWER_DRIVE状態。その後、SMC_SetForecast関数ブロックは、軸の300ミリ秒の予測を定義するために使用されます。STATE_SET_FORECAST状態。SMC_GetForecast関数ブロックを使用して、軸に設定された予測を読み取ることができます。の中に
STATE_MOVE_TO_POSITION状態になると、位置10への絶対移動が実行されます。SMC_GetTravelTimeファンクションブロックも開始されます。このファンクションブロックは、軸が位置8に到達する時間を読み取るために使用されます。SMC_ReadSetValues関数ブロックは、位置 8 のダイナミクスを決定するために使用されます。軸のダイナミクスを読み取る必要があるこの関数ブロックに時間オフセットを渡すことができます。この場合、軸が位置 8 に到達するのに必要な期間を渡します。痕跡
トレースを使用して、仮想軸の動きを追跡できます。軸の現在の位置、速度、加速度が記録されます。位置 8 までの期間と、この位置での軸のダイナミクスも表示されます。
の期間は
SMC_GetTravelTimeサイクルの開始を基準として指定されます。軸の設定値はサイクルの終了時の値に対応します。
試運転
アプリケーションをビルドし、コントローラーにダウンロードします。
トレースおよびアプリケーションを起動します。
トレースでは、仮想軸の動きを追跡できます。位置 8 までの期間と位置 8 でのダイナミクスに注目してください。