ドライブの要件
ドライブを使用するには、次の要件を満たす必要があります CODESYS SoftMotion Light：
EtherCATまたはCANサポート
CiA 402のサポート、特に次の動作モードで：
Profile position mode（にとってMC_MoveAbsolute_SML/MC_MoveRelative_SML）。Profile velocity mode（にとってMC_MoveVelocity_SML）。Homing mode（にとってMC_Home_SML。
ドライブがこれらのモードのいずれかをサポートしていない場合、それぞれの機能ブロックを使用することはできません。
CiA 402によって定義され、次の表にリストされているオブジェクトのサポート：
物体 | 説明 | SMLパラメータ | コメントコメント |
|---|---|---|---|
16＃6040 | コントロールワード | 10064 | |
16＃6041 | ステータスワード | 20065 | |
16＃605A | クイックストップオプションコード | オプション サポートされていない場合、ドライブはCiA402状態のままであると見なされます | |
16＃605D | オプションコードを停止します | オプション サポートされていない場合、ドライブはモード2（「クイックストップモードでスローダウン」）の場合と同様に、停止に応答する必要があります。そうでない場合は、 | |
16＃6060 | 動作モード | 2000 | |
16＃6061 | 動作モードが表示されます。 | 2001 | |
16＃6064/16＃6063 | 実際の位置 | 1101 | 使用する場合に必要 （注：または、オブジェクトを転送することもできます |
16＃607A | 目標位置 | 2030 | 使用する場合に必要 |
16＃607C | ホームオフセット | 1211 | 使用する場合に必要 |
16＃6081 | 速度プロファイル | 2050 | 使用する場合に必要 |
16＃6083 | 加速プロファイル | 2060 | |
16＃6084 | 減速プロファイル | 2070 | |
16＃6085 | 減速クイックストップ | 2090 | オプション サポートされていない場合は、ドライブに固有のクイックストップ減速を構成する必要があります。 |
16＃6086 | タイプモーションプロファイル | 1062 | オプション 使用されるプロファイルタイプは、0（線形ランプ）と1（sin²ランプ）です。 |
16＃60FF | 目標速度 | 2040 | 使用する必要がある場合に必要 |
ヒント
これらすべてのオブジェクトをPDOとしてマップできます。ただし、これは、制御ワード、ステータスワード、および現在の位置（必要な場合）に対してのみ推奨されます。