基本レベルのプログラミング例
ドキュメント「PLCopen – 技術委員会5安全ソフトウェア技術仕様パート2：ユーザー例バージョン1.01 – 公式リリース」の「EDMによる両手制御」の例が、 CODESYS Safety Extension 基本レベルのプログラムのプログラミング例と、 CODESYS Safety Extension FBD 実装。
ヒント
基本レベルでのプログラミングの詳細については、「PLCopen - Technical Committee 5 Safety Software」ドキュメントを参照してください。
安全機能の機能説明
この例では、次の安全機能が使用されています。
緊急停止ボタンが押されたら、すべての危険な動きを停止する必要があります（
SF_EmergencyStop）緊急停止は最優先です。
EStopプッシュボタンの場合、S0 リセットによるリセットが必要です。安全出力は、両手操作ボタンの両方を押すことで作動します。両手操作ボタンのいずれかを放すと、安全出力が解除され、スイッチ装置を介して危険な動きが停止します。
K1そしてK2（経由SF_TwoHandControlTypeII）接続されたスイッチングデバイスの基本状態と動作状態を監視します。エラーが検出されると、安全出力は動作できなくなります。（経由
SF_EDM）安全または機能アプリケーションをオンにした後、または緊急停止状態の後、両手コントロールを解放して再度作動させ、安全出力を再度アクティブにする必要があります（
SF_OutControl）。機能の再起動を確実にするために、機能アプリケーションのプロセス信号は、Activate両手制御FBの入力THC_S2_S3（両手操作が有効な状態でアプリケーションプロセスが再起動されると、デバイスは状態C0003、これはアクティブ化時に両方のプッシュボタンが押されたというエラーを通知し、再起動を防止します。
この例では、動作状態は 1 つだけ存在します。
名前 | データタイプ | 説明 |
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| 緊急停止ボタンS1 |
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| 両手操作の押しボタン1に接続されたスイッチS2 |
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| スイッチS3は両手操作のプッシュボタン2に接続されています |
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| フィードバック外部装置K1 |
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| フィードバック外部デバイスK2 |
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| 開発者がスイッチS0を使用してリセット（機能アプリケーションから派生） |
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| プロセスによる動きの解放（機能的応用から派生） |
名前 | データタイプ | 説明 |
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| アクチュエータを制御する |
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| エラーフラグ |
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| エラーフラグ |
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| エラーフラグ |
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| 診断コード
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| 診断コード
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| 診断コード
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追加メモ
この例は、 SF_TwoHandControlTypeIII。
の入力 活性化 設定された TRUE 簡潔にするためです。これはアプリケーション内の変数に置き換えることができます。
ファンクションブロック | 入力 | 定数値 | 説明 |
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| S-PLC起動時に自動リセットは行われません。 |
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| 自動リセットなし、開発者によるリセット/確認が必要 | |
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| S-PLC起動時に自動リセットが許可されます。 |
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| 自動リセット、開発者によるリセット/確認は不要 | |
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| ファンクションブロックのアクティブ化または安全機能のトリガー後に、Appl_Control信号（立ち上がりエッジ）の動的変更が要求されます（ | |
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| S-PLC起動時に自動リセットは行われません。 |
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| 2つのフィードバック信号の最大応答時間
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