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タブ： EtherCAT マスター – 一般

このタブは、 EtherCAT マスター。基本設定はデバイス記述ファイルから事前に設定されます。

設定パラメータの設定

重要

自動設定モード（自動構成マスター/スレーブ デフォルトでは自動構成モード オプションが選択されており、標準的なアプリケーションには十分です。このモードを選択しない場合は、マスターとスレーブのすべての構成設定を手動で行う必要があります。これを行うには専門知識が必要です。スレーブ間の通信を構成するには、自動構成モード オプションをオフにする必要があります。

自動構成マスター/スレーブ

standard icon: マスターとスレーブの構成の主要部分は、デバイス記述ファイルと暗黙の計算に基づいて自動的に実行されます。FMMU/Sync 設定のダイアログは使用できません。

マスターのこのオプションを選択した場合でも、個々のスレーブごとにエキスパート モードを明示的に有効にすることができ、自動的に生成されたプロセス データ構成を手動で編集できます。

表 1. EtherCAT NIC設定

ターゲットアドレス (MAC)

デバイスのMACアドレス EtherCAT 電報を受信するネットワーク。

. オプション

  • 放送: あ ターゲットアドレス (MAC) 指定する必要はありません。

  • 冗長性: バスがリングトポロジーで構築され、冗長性をサポートする場合に有効になります。この機能により、 EtherCAT ケーブルが破損した場合でもネットワークは機能し続ける。この機能を有効にすると、パラメータを 冗長性EtherCAT NIC設定 エリア。

送信元アドレス (MAC)

コントローラ（ターゲットシステム）のMACアドレスまたはネットワーク名（アダプタまたはPLC（ターゲットシステム）の名前）

ネットワーク名

選択したオプションに応じて、ネットワークの名前または MAC が表示されます。

MACでネットワークを選択

standard icon：ネットワークはMACIDで指定されます。その場合、各ネットワークアダプタには一意のMAC IDがあるため、プロジェクトを別のデバイスで使用することはできません。

名前でネットワークを選択

standard icon：ネットワークはネットワーク名で識別され、プロジェクトはデバイスに依存しません。

スキャン

ネットワークをスキャンして、現在利用可能なターゲット デバイスの MAC ID または名前を検索します。



表 2. 冗長性EtherCAT NIC設定

これらの設定は、 冗長性 オプションが選択されます。ここでは、追加デバイスのパラメータは、 EtherCAT NIC設定。



表 3. 分散クロック

サイクル時間 (µs)

新しいデータ電報がバス上に送信されるまでの時間間隔。 分散クロック スレーブで機能が有効になっている場合、ここで指定されたマスター サイクル タイムがスレーブ クロックに転送されます。その結果、データ交換の正確な同期を実現できます。これは、空間的に分散されたプロセスで同時アクションが必要な場合に特に重要です。同時アクションの例としては、複数の軸が同時に協調動作を実行する必要があるアプリケーションがあります。この方法で、1 マイクロ秒を大幅に下回るジッターを持つ、非常に正確なネットワーク全体のタイム ベースを実現できます。

同期オフセット

DCタイムベース間の遅延時間を設定するパラメータ EtherCAT スレーブとPLCのサイクル開始の間のオフセット。デフォルト値は20%です。この時間はDCのすべてのスレーブで同時にアクティブになります。オフセットが20%の場合、タイマー割り込みは EtherCAT スレーブは次の IEC サイクルの 20% 前に実行されます。

これは、

  • FrameAtTaskStart = FALSE とき EtherCAT データはPLCサイクルの最後に送信されます。

    PLCサイクルは、バスサイクル時間の80％から実行時の遅延時間を差し引いた時間を必要とする可能性があり、これはマスターが現在のプロセスデータをバス上に時間内に配置できなくなった場合（ EtherCAT スレーブは同期割り込みとまったく同じタイミングで新しいデータを期待します。

  • FrameAtTaskStart = TRUE （使用時のデフォルト値 CODESYS SoftMotion):

    コントローラプログラムでは、サイクルのほぼ100％が常に利用可能です。ここでは 同期オフセット いつ決定するかは EtherCAT マスターのデータは、スレーブとの間で、マスターのタイムベースに応じて交換されます。 EtherCAT 奴隷。

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対応するスレーブでDCがアクティブの場合、デフォルト設定はそれぞれのESIファイルから取得されます。デバイスメーカーは、ここで次の形式で追加のオフセットを定義できます。 シフト時間 両方について 同期0 そして 同期1 タイマー割り込み。

スレーブでエキスパート設定が有効になっている場合、これらの時間は手動で変更できます。 The シフト時間 レジスターに入力されます 0x990 追加の開始時間として。正の値は、開始が後で行われるため、同期割り込みが後で実行されることを意味します。

重要

同期割り込みがIECサイクルの時間の近くで発生することは、絶対に防止する必要があります。そうしないと、1サイクルのデータが存在できなくなり、デバイスが同期エラーになります。これには、マスターからのオフセットと各スレーブの個々のオフセットの両方を考慮する必要があります。

マスターのオフセットが20％、スレーブのオフセットが0％の通常の設定では、IECサイクルのジッターとシステムによる送信タイミングの遅延は最大+ 80％と–20％になる可能性があります。

同期ウィンドウの監視

standard icon：スレーブの同期を監視できます。

同期ウィンドウ

時間です 同期ウィンドウの監視すべてのスレーブの同期がこの時間枠内であれば、変数 xSyncInWindow （IoDrvEthercat）は TRUEそれ以外の場合は FALSE。



表 4. オプション

LWR/LRDの代わりにLRWを使用する

standard icon：スレーブからスレーブへの直接通信が可能です。個別の読み取りコマンド（LRD）と書き込みコマンド（LWR）の代わりに、組み合わせた読み取り/書き込みコマンド（LRW）が使用されます。

タスクごとのメッセージ

standard icon：読み取りおよび書き込みコマンド（入力メッセージと出力メッセージの処理）は、さまざまなタスクを使用して制御できます。

スレーブを自動的に再起動する

standard icon：通信障害が発生した場合、マスターはすぐにスレーブの再起動を試みます。



表 5. メールボックスゲートウェイ

この機能により、外部デバイス設定ツールからメールボックスゲートウェイを経由して EtherCAT デバイス。配線を変更する必要はありません。

一般に、指定されたすべてのメールボックス プロトコル (CoE、FoE、VoE、SoE) を使用できます。

有効にする

standard icon メールボックス ゲートウェイ経由の通信はアクティブであり、構成可能です。

IPアドレス

UDP 接続の IP アドレス。UDP ポートは 0x88a4 に設定されています。

オプション

  • 0.0.0.0

    わずか EtherCAT ポートは「Bind」呼び出しによってブロックされているため、マスターはメールボックス ゲートウェイを使用できます。

  • 特定の IP アドレス (例: 192.168.99.91)

    特定の IP アドレスを使用して、メールボックス ゲートウェイは各ネットワーク アダプタにバインドされます。複数のマスターが独自のメールボックス ゲートウェイを使用できます。



表 6. マスター設定

これらの設定は、 自動構成マスター/スレーブ オプションが無効になっています。そうでない場合は自動的に行われ、ここには表示されません。

アドレス内の画像

入力データの最初のスレーブの最初の論理アドレス

画像出力アドレス

出力データの最初のスレーブの最初の論理アドレス



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