Sincronizzazione degli assi esterni, controllo del feed forward della coppia

I valori degli assi di un gruppo di assi vengono normalmente calcolati alla fine del ciclo dopo aver eseguito il codice applicativo programmato dall'utente. Tuttavia, per alcune applicazioni è necessario che questi valori siano disponibili prima per poterli utilizzare nel codice dell'applicazione. IL SMC_GroupAggiornamento Il blocco funzione assicura che i valori di tutti gli assi che fanno parte di un gruppo di assi vengano aggiornati immediatamente.

Un caso d'uso per SMC_GroupUpdate è la sincronizzazione degli assi che non fanno parte del gruppo assi. Un esempio potrebbe essere un secondo azionamento per l'asse X nel caso di un portale XY.

Prima CODESYS SoftMotion versione 4.13.0.0: un caso d'uso aggiuntivo per SMC_GroupUpdate il blocco funzione è il controllo feed forward della coppia. I valori degli assi calcolati nel ciclo corrente possono essere utilizzati per calcolare le coppie impostate adeguate utilizzando un modello dinamico del robot.

In CODESYS SoftMotion versione 4.13.0.0 e successive: se un modello dinamico è stato assegnato al gruppo di assi utilizzando SMC_GroupSetDynamics, le coppie impostate vengono calcolate automaticamente ciclicamente e possono essere utilizzate per il controllo feed forward della coppia. L'impiego di SMC_GroupUpdate non è più necessario per questo caso d'uso. Per ulteriori informazioni, vedere: Limitazione della coppia e controllo dell'avanzamento della coppia