Miscelazione
È possibile bufferizzare i comandi di movimento CODESYS SoftMotion. È possibile la fusione del percorso tra i movimenti bufferizzati. Il percorso comandato viene regolato arrotondando gli angoli in modo che il percorso possa essere percorso senza fermarsi. Se un movimento viene bufferizzato o meno e come viene eseguito, è possibile configurarlo tramite il file BufferMode ingresso del blocco di movimento (ad esempio, MC_MoveDirectAbsolute O MC_MoveCircularRelative). IL TransitionMode E TransitionParameter gli input determinano il modo in cui gli angoli vengono arrotondati.
Suggerimento
La fusione tra due movimenti inizia non prima della metà del primo movimento e termina al più tardi a metà del secondo movimento.
Se il primo movimento è già stato pianificato troppo a lungo, la fusione potrebbe non essere più possibile con i parametri impostati. Quindi l'area di fusione viene ridotta o la fusione non è più possibile. Per garantire una miscelazione riuscita, entrambi i movimenti dovrebbero essere comandati nello stesso ciclo.
Valori supportati per BufferMode:
| Il movimento viene eseguito immediatamente e non viene bufferizzato. Tutti i movimenti precedentemente comandati vengono interrotti. |
| Il blocco funzione si avvia non appena termina l'ultimo movimento comandato. IL Movimenti con il |
| Nell'intervallo di fusione tra i due movimenti, viene utilizzato il valore più piccolo dei limiti di velocità, accelerazione e strappo di entrambi i movimenti. |
| Nell'intervallo di fusione tra i due movimenti vengono utilizzati i limiti di velocità, accelerazione e strappo del primo movimento. |
| Nell'intervallo di fusione tra i due movimenti vengono utilizzati i limiti di velocità, accelerazione e strappo del secondo movimento. |
| Nell'intervallo di fusione tra i due movimenti, viene utilizzato il valore maggiore dei limiti di velocità, accelerazione e strappo di entrambi i movimenti. |
Nelle modalità di fusione, il TransitionMode non deve essere uguale a TMNone.
Supporta i seguenti valori per TransitionMode E TransitionParameter:
| Nessuna miscelazione; gli angoli del percorso non sono arrotondati. Il movimento si ferma agli angoli, anche se |
| Miscelazione basata sulla velocità. Il percorso di raccordo è definito da entrambi i punti A' e B'.  Il calcolo dei punti di raccordo si basa su una curva di velocità idealizzata, che può discostarsi dalla curva di velocità effettiva. A questo punto, viene simulata una rampa di decelerazione sul percorso originale verso il punto di raccordo e una rampa di accelerazione e allontanandosi dal punto di raccordo. Come velocità di destinazione viene utilizzata la minima dalla velocità vettoriale programmata e la velocità vettoriale massima stimata risultante dai limiti dell'asse. Inoltre, durante la fusione tra linee rette, viene incluso l'angolo intermedio. Un raggio di curvatura minimo per l'elemento di raccordo risulta dalla velocità del percorso desiderata e dai limiti dinamici stimati. I punti A' e B' risultano da questo raggio e dall'angolo tra le rette. 
|
| Fusione basata sulla posizione. IL  |
Per ulteriori informazioni, vedere: Blocchi funzione per i movimenti
Dinamica del percorso durante la fusione
Se la fusione viene eseguita tra movimenti CP (tra segmenti lineari e circolari), è necessario notare che l'accelerazione massima del percorso e lo strappo massimo del percorso potrebbero essere superati durante la fusione. Quanto più breve è l'intervallo di fusione, tanto più evidente sarà questo effetto. Tuttavia, i limiti degli assi (l'accelerazione massima dell'asse e lo strappo massimo dell'asse) vengono sempre mantenuti.
Pertanto, se l'accelerazione massima del percorso è bassa e l'accelerazione massima dell'asse è elevata, durante la fusione possono verificarsi accelerazioni troppo elevate. Questo può essere contrastato mediante il AccFactor l'immissione dei blocchi di movimento, ad esempio riducendo l'accelerazione massima dell'asse per un movimento.