Panoramica

CODESYS SoftMotion Robotics fornisce un'interfaccia a blocchi funzione per il controllo del movimento dei robot, basata sulla specifica PLCopen "Blocchi funzione per il controllo del movimento Parte 4". Le sequenze di movimento complesse possono essere composte da semplici movimenti punto a punto o da movimenti continui, come linee rette o archi circolari. È possibile una fusione configurabile tra i singoli movimenti (ad esempio, in base alla distanza o alla velocità). Vengono presi in considerazione i limiti di velocità, accelerazione e jerk, sia dei singoli assi che del percorso.

La pianificazione della traiettoria viene effettuata online su CODESYS controller, parallelamente all'esecuzione del movimento. È possibile aggiungere nuovi movimenti durante l'elaborazione e senza arrestare il robot.

La fornitura comprende modelli cinematici per diversi robot standard, dai semplici portali, ai robot Delta e SCARA e ai tipici robot industriali a sei assi. I modelli cinematici personalizzati per macchine speciali possono essere collegati sotto forma di blocco funzione IEC 61131-3. Allo stesso modo, i modelli dinamici possono essere utilizzati tramite un'interfaccia per limitare le forze e le coppie che si verificano e consentire il controllo feed forward della coppia.

Altri blocchi funzione vengono utilizzati per implementare facilmente casi d'uso tipici. Ciò include la sincronizzazione con sistemi di coordinate in movimento, l'interruzione e la ripresa dei movimenti o il controllo delle uscite digitali ad alta precisione tramite trigger.