Utilizzo di Depictor per visualizzare i gruppi di assi

Crea un progetto standard con il CODESYS SoftMotion Win controller e il linguaggio di programmazione ST.

Aggiungi un gestore di libreria nel POU Visualizza.

Apri il Gestore della libreria e aggiungi le librerie SM3_Depictor e DepictorBase.

Inserisci quattro assi virtuali sotto l'oggetto Pool di assi generali SoftMotion e denominare gli assi Drive1...Drive4.

Parametrizzare gli assi Drive1, Drive2, Drive3 e Drive4 come tipo di asse finito con finecorsa software da -180 gradi a 180 gradi.

Editor di configurazione:

Aggiungi un gruppo di assi "KinScara" sotto l'applicazione. Per fare ciò, fare clic su Progetto → Aggiungi oggetto → Gruppo di assi.

Nel configuratore, fare clic su Seleziona cinematica. Seleziona il TRAFO.Kin_Scara3_Z cinematica.

Definire i parametri come segue:

Ordina gli assi come segue:

Nota: è possibile trascinare gli assi direttamente nel campo di immissione.

Nel PLC_PRG programma, dichiarare le istanze di MC_Power blocco funzione per tutti gli azionamenti. Creare un istate variabile per il diagramma di stato.

VAR
 Power_Drive1, Power_Drive2, Power_Drive3, Power_Drive4 : MC_Power;
 istate: INT;
END_VAR

Definire un diagramma di stato nell'implementazione.

CASE istate OF
 0:
 1:
 2:
END_CASE

Attiva tutte le unità in stato 0.

0:
 Power_Drive1(Axis:=Drive1, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive2(Axis:=Drive2, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive3(Axis:=Drive3, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 Power_Drive4(Axis:=Drive4, Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
 IF Power_Drive1.Status AND Power_Drive2.Status AND Power_Drive3.Status AND Power_Drive4.Status THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Quando gli assi sono attivati, abilitare il gruppo di assi (passaggio da "disattivato" a "standby").

VAR
 GroupEnable:MC_GroupEnable;
END_VAR

1:
 GroupEnable(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE);
 IF GroupEnable.Done THEN
  istate:=istate+1;
 END_IF

Dichiarare e inizializzare una variabile per salvare il valore impostato nelle coordinate macchina. Dichiara due istanze di tipo SMC_POS_REF per rappresentare il TCP in coordinate cartesiane e assi.

VAR
 Frame: MC_COORD_REF:=(X:=-120, Y:=-25); // This variable stores the cartesian position & orientation of the TCP
 Pos_Cart: SMC_POS_REF; // This variable represents the position of the TCP in cartesian coordinates coordinates
 Pos_Axis: SMC_POS_REF := (a := axispos);// This variable represents the position of the TCP in Axis coordinates
END_VAR
VAR CONSTANT
 axispos: TRAFO.AXISPOS_REF := (a0 := 0, a1 := 100, a2:=60);
END_VAR

2:
 Pos_Cart.c:= Frame; // To represent the TCP in cartesian coordinates;

Dichiarare un'istanza di MC_MoveDirectAbsolute per spostare il robot SCARA alle coordinate specificate.

VAR
 MoveAbs:MC_MoveDirectAbsolute; // Moves the TCP to the defined coordinates
END_VAR

2:
 MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Axis,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.ACS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined Axis coordinates
 //MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=TRUE, Position:=Pos_Cart,CoordSystem:=SMC_COORD_SYSTEM.MCS, BufferMode:=MC_BUFFER_MODE.Aborting,); //move to the defined cartesian coordinates

 IF MoveAbs.Done THEN
         MoveAbs(AxisGroup:=KinScara, Execute:=FALSE); // Waits for the next new coordinates
   istate:=2;
        END_IF

Dichiarare una variabile di tipo SMC_GroupReadSetPosition per leggere il valore corrente del robot in coordinate cartesiane e coordinate assi.

VAR
 Car_pos, Axis_pos :SMC_GroupReadSetPosition; //to read the current axis values
END_VAR

2:
 Car_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.MCS, Enable:=TRUE); // to read the current position in cartesian coordinates
 Axis_pos(AxisGroup:=KinScara, CoordSystem:=SM3_Robotics.SMC_COORD_SYSTEM.ACS, Enable:=TRUE); // to read the current axis values

Aggiungere una nuova POU "Depic" di tipo "Programma" sotto l'applicazione. Per fare ciò, fare clic su Progetto → Aggiungi oggetto → POU.

Dichiarare una variabile di tipo SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data. Dichiarare una variabile LrSize di tipo LREAL e inizializzare la variabile con il valore di 100.

VAR
 ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3_Z_Data;
 LrSize:LREAL:=100;
END_VAR

Inserire una chiamata al blocco funzione nell'implementazione.

ScaraTrafo(AxisGroup:=KinScara, trf:=KinScara.trafo);

Aggiungi il POU "Depic" al Compito principale.

Aggiungi un oggetto "Depictor" sotto l'applicazione. Per fare ciò, fare clic su Progetto → Aggiungi oggetto → Rappresentante.

Fare doppio clic sull'oggetto.

Seleziona il Posa elemento nell'albero di rappresentazione.

Clic Rappresentante → Aggiungi elemento.

Seleziona il Rif. raffigurante opzione nelle proprietà dell'elemento.

Clicca il pulsante.

Seleziona il SMC_R_Depictor_Scara3_Z oggetto dal SM3_Depictor biblioteca.

Definire le variabili di interfaccia come segue:

Aggiungi un oggetto "Visualizzazione" sotto l'applicazione. Per fare ciò, fare clic su Progetto → Aggiungi oggetto → Visualizzazione.

Apri la visualizzazione nell'editor.

Inserisci a Rettangolo elemento di visualizzazione (1).

Modificare le proprietà dell'elemento.

Inserisci l'altro Scatola elementi di visualizzazione.

Modificare le proprietà degli elementi (2) e (3).

Modificare le proprietà degli elementi (4), (5) e (6).

Modificare le proprietà degli elementi (7), (8), (9) e (10).

Etichetta gli elementi di visualizzazione con il Etichetta elemento.

Compila il progetto e scaricalo nel PLC.

Apri l'editor dell'oggetto Depictor nel tuo progetto.

Passare alla visualizzazione e modificare i valori degli assi oi valori cartesiani. Osserva il movimento del robot SCARA in Depictor.