Skip to main content

Scheda: Assi logici

Tabella 18. Tipo di asse

Modulo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: L'azionamento gira all'infinito senza limitare il campo di traslazione (esempio: trasmissione a cinghia).

Impostazioni modulo

Valore modulo: Valore di un ciclo

Il valore viene salvato nel fPositionPeriod parametro di AXIS_REF_SM3 blocco funzionale.

Nota: se si seleziona Modulo tipo di unità, quindi il prodotto fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom deve essere un numero intero.

Finito

_cds_icon_radiobutton_activated.png: L'azionamento ha un'area di lavoro fissa (esempio: un azionamento lineare).

  • Negativo: Campo di immissione per il valore limite negativo

  • Positivo: Campo di immissione per il valore limite positivo



Tabella 19. Valore di riferimento principale

Set

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Il valore impostato del master viene utilizzato come ingresso per l'asse logico e la compensazione dei tempi morti.

Effettivo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Il valore reale del master viene utilizzato come ingresso per l'asse logico e la compensazione del tempo morto.



Tabella 20. Differenza di fuso orario

Offset temporale rispetto ai valori master

Numero di cicli

I valori impostati devono essere estrapolati in questo lasso di tempo



Tabella 21. Filtri dati di input

Con i filtri è possibile livellare i valori di posizione e velocità di un encoder utilizzando un filtro PT1.

Posizione

Numero di cicli utilizzati come costante di tempo del filtro PT1.

Intervallo di valori: [0..999,9]

Valore 0: non viene eseguito alcun filtraggio (vengono restituiti valori grezzi).

Il valore di ritorno filtrato è una combinazione di un segnale di posizione filtrato PT1 e un'estrapolazione di posizione aggiuntiva tramite il segnale di velocità. L'estrapolazione stessa utilizza anche un filtro PT1 per mitigare il rumore e seleziona automaticamente una costante di tempo appropriata:

  • Se solo i valori impostati devono essere filtrati o l'asse invia il segnale di velocità, la costante di tempo dell'estrapolazione PT1 è la stessa del filtro di posizione PT1.

  • In caso contrario, viene utilizzato un approccio euristico:

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate: Costante di tempo dal filtro di estrapolazione PT1

    Tpos: Costante di tempo dal filtro di posizione PT1

    TCycle: Tempo di ciclo

    TDead: Compensazione del tempo morto, utilizzando lo sfasamento temporale relativo ai valori master dell'asse logico nShift e il tempo di ciclo TCycle: TDead = nShift * TCycle

Velocità

Numero di cicli utilizzati come costante di tempo del filtro PT1.

Intervallo di valori: [0..999,9]

Valore 0: non viene eseguito alcun filtraggio (vengono restituiti valori grezzi).

Il valore di ritorno filtrato è una combinazione di un segnale di velocità filtrato PT1 e un'estrapolazione di velocità aggiuntiva tramite il segnale di accelerazione. Si noti che l'estrapolazione viene utilizzata solo se l'asse invia un segnale di velocità o se i set point devono essere filtrati. L'estrapolazione stessa utilizza anche un filtro PT1 per mitigare il rumore e seleziona automaticamente una costante di tempo appropriata:

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    con

    TExtrapolate: Costante di tempo dal filtro di estrapolazione PT1

    TVel: Costante di tempo dal filtro di velocità PT1

    TCycle: Tempo di ciclo

    TDead: Compensazione del tempo morto, utilizzando lo sfasamento temporale relativo ai valori master dell'asse logico nShift e il tempo di ciclo TCycle: TDead = nShift * TCycle

. Segnale di velocità dell'asse logico (fActVelocity):

  • Caso 1: Valore di riferimento principale = Impostare

    fSetVelocity dell'asse master viene utilizzato come valore grezzo per il segnale di velocità dell'asse logico.

  • Caso 2: Valore di riferimento principale = Effettivo e nessun segnale di velocità dall'asse master.

    La derivata numerica della posizione filtrata dell'asse logico (fActPosition) viene utilizzato come valore grezzo per il segnale di velocità dell'asse logico.

  • Caso 3: Valore di riferimento principale = Effettivo e un segnale di velocità dall'asse master.

    Il segnale di velocità viene utilizzato come valore grezzo per il segnale di velocità dell'asse logico.

Il filtraggio della velocità viene eseguito su questo segnale grezzo. Ciò significa che se è configurato con il valore predefinito usiFilterDepthVelocity = 0, quindi questo segnale viene passato invariato a fActVelocity.

Avviso

Nel caso 2, sarebbe anche possibile utilizzare la derivata numerica della posizione non filtrata (fActPosition dell'asse maestro). La posizione filtrata è stata selezionata perché in questo caso il fActVelocity dell'asse logico corrisponde a fActPosition nella configurazione predefinita senza filtraggio della velocità.

Avviso

Per la velocità, l'estrapolazione del ritardo del filtro viene eseguita solo nei casi 1 e 3. Nel caso 2, questo non sarebbe numericamente stabile o richiederebbe un filtraggio eccessivo dell'accelerazione per essere significativo.



. Accelerazione dell'asse logico (fActAcceleration)

  • Caso 1: Valore di riferimento principale = Impostare

    fSetAccelerationdell'asse maestro viene utilizzato per il segnale di accelerazione dell'asse logico.

  • Caso 2: Valore di riferimento principale = Effettivo e un segnale di velocità dall'asse master.

    La derivata numerica della velocità filtrata dell'asse logico (fActVelocity) viene utilizzato per il segnale di accelerazione dell'asse logico.

  • Caso 3: Valore di riferimento principale = Effettivo e nessun segnale di velocità dall'asse master.

    Il valore 0 viene utilizzato per il segnale di accelerazione dell'asse logico perché differenziare due volte una posizione rumorosa porta a risultati inutilizzabili.

. Jerk dell'asse logico (fActJerk)

Lo strappo dell'asse logico (fActJerk) è l'uno o l'altro

  • Caso 1: Valore di riferimento principale = Impostare

    fSetJerk dell'asse master viene utilizzato per il segnale di strappo dell'asse logico.

  • Caso 2: Valore di riferimento principale = Effettivo

    Il valore 0 viene utilizzato per il segnale di strappo dell'asse logico perché differenziare tre volte un segnale di posizione rumoroso porta a risultati inutilizzabili.

Importante

Non viene eseguita alcuna compensazione del tempo morto per il segnale di accelerazione e strappo.

Tutti i valori impostati (posizione, velocità, accelerazione e strappo) dell'asse logico corrispondono ai valori reali.

Scrivi valori

Scrive i valori di Filtri dati di input e Differenza di fuso orario sul PLC.

Identificazione

ID

ID univoco dell'asse logico

In questa sezione: