Scheda: Generale

Tabella 6. Tipo e impostazioni degli assi

Tipo di asse
Modalità virtuale	: L'unità viene sostituita da una simulazione simile a un'unità di azionamento virtuale. Quando è presente un azionamento accoppiato, ciò non ha alcun effetto sul dispositivo fieldbus. Funzionano normalmente senza inviare o ricevere messaggi da o verso un Nota: è anche possibile impostare e ripristinare una modalità virtuale di un convertitore in codice IEC tramite il pulsante `SMC3_ReinitDrive` blocco funzione.
Modulo	: La trasmissione gira all'infinito senza limitare il campo di traslazione (esempio: trasmissione a cinghia). Valore modulo [u]: Valore di un ciclo (periodo modulo) Il valore viene salvato nel `fPositionPeriod` parametro del `AXIS_REF_SM3` blocco funzione. Nota: se si seleziona Modulo tipo di unità, quindi il prodotto `fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom` deve essere un numero intero.
Finito	: L'azionamento ha un'area di lavoro fissa (esempio: un azionamento lineare). Finecorsa software attivato : I valori di posizione sono limitati dal limite inferiore Negativo e un limite superiore Positivo. Negativo: Campo di immissione per il valore limite negativo Positivo: Campo di immissione per il valore limite positivo
Tipo di motore
Rotary	: Le impostazioni in Ridimensionamento si applicano ai motori rotativi.
Lineare	: Le impostazioni in Ridimensionamento si applicano ai motori lineari. (Configurazione semplificata senza ingranaggi e giri del motore
Tipo di rampa di velocità Definisce il profilo di velocità per i moduli monoasse e master/slave che generano movimento: Nota: i tipi di rampa Sin² e Quadratico (liscio) non sono supportati per la robotica.
Trapezio	: Profilo di velocità trapezoidale (con accelerazione costante in ogni segmento)
Peccato²	: un profilo di velocità definito dalla funzione sin² (con curva di accelerazione costante).
Quadratico	: Profilo di accelerazione in forma trapezoidale con limitazione degli strappi
Quadratico (liscio)	: Mi piace Quadratico ma genera un profilo idiota senza salti.
Identificazione
ID	Identificatore intero. Deve essere univoco per ogni unità. Ad esempio, questo identificatore viene utilizzato nel registro del PLC per identificare l'unità in caso di errore
Tempo morto
Cicli	Il tempo morto in cicli tra `fActPosition` e il `fSetPosition` all'inizio di questo ciclo
Limiti dinamici Vengono presi in considerazione i valori limite delle POU PLCopen Parte 4. Inoltre, sono utilizzati dalle POU della libreria con `SMC_ControlAxisBy*` per rilevare i salti.
Velocità [u/s]	Valore limite di velocità, accelerazione, decelerazione e strappo
Accelerazione [u/s²]
Decelerazione [u/s²]
Coglione [u/s³]

Tabella 7. Supervisione e reazione agli errori

Limiti del software
Attivato	: i valori di posizione sono limitati dal limite inferiore Negativo e un limite massimo Positivo. Negativo: campo di immissione per il valore limite negativo Positivo: campo di immissione per il valore limite positivo
Reazione all'errore del software . Cause di un errore software Raggiungere un finecorsa software Superamento del ritardo software massimo consentito Per assi finiti: troppi overflow a 32 bit `MC_Power.bRegulatorOn = FALSE` durante un movimento attivo (errore: `SMC_FB_ACTIVE_AXIS_DISABLED`) Blocco funzionale di movimento con `Busy=TRUE` non chiamato (errore: `SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION`) Per la reazione all'errore del software, Decelerazione, il Massimo.e si tiene conto della decelerazione dei limiti dinamici. Viene calcolata anche una decelerazione a partire dalla distanza massima. Il valore di decelerazione più elevato viene
Decelerazione [u/s²]:	Decelerazione per la rampa di errore
Distanza massima [u]	Facoltativo L'unità deve essersi fermata entro questa distanza dopo che si è verificato un errore.
Supervisione del ritardo di posizione Risposta del sistema a un ritardo rilevato. Un ritardo viene rilevato quando la differenza tra la posizione impostata e la posizione effettiva compensata supera il limite di ritardo. La posizione effettiva estrapolata viene calcolata con la seguente formula `extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles` Questo valore è la posizione effettiva dell'asse compensata dal tempo morto. Nota: se si sta monitorando il ritardo, è necessario determinare e inserire il tempo morto. Per una descrizione, consulta il capitolo seguente: Valori effettivi, valori impostati e tempo morto. Nota: il monitoraggio del ritardo non è disponibile per le unità virtuali.
Disattivato	Nessuna risposta Il monitoraggio dei ritardi è disattivato.
Disabilita l'unità	Le `bRegulatorOn` bit è costretto a `FALSE` (confronta con `MC_Power` input) che forza prima la decelerazione dell'azionamento e poi la disattivazione del convertitore (a seconda dell'implementazione dell'azionamento).
Fai una sosta rapida	Le `bDriveStart` bit è costretto a farlo `FALSE` (confronta con `MC_Power` input) che obbliga l'azionamento a eseguire un arresto rapido.
Resta abilitato	L'azionamento rimane acceso, ma tutti i movimenti di marcia vengono interrotti bruscamente.
Limite di ritardo:	Monitoraggio dei ritardi nel controller Nell'unità può essere presente anche un monitoraggio indipendente, ma non è configurato in questa finestra di dialogo.

Per ulteriori informazioni, vedere: Determinazione dei tempi morti del sistema

Esempio 3. Esempio

Le immagini seguenti mostrano l'effetto dei diversi tipi di rampa. La posizione è disegnata in verde, la velocità in blu e l'accelerazione in rosso.

trapezio La velocità è parzialmente lineare e continua, mentre l'accelerazione parzialmente costante indica salti.
peccato² Le interruzioni nel profilo di velocità vengono attenuate (utilizzando la funzione sin² invece delle linee) per ridurre i salti in accelerazione. L'utente non può limitare il jerk per questo tipo di rampa. Lo strappo massimo impostato ha effetto solo se l'accelerazione non è uguale a zero all'inizio del movimento e la rampa di decelerazione e accelerazione interrotta non può continuare senza soluzione di continuità. Quindi, tenendo conto del limite di strappo, l'accelerazione viene ridotta a zero prima che inizi il movimento corrente. Rispetto al profilo di velocità trapezoidale, in questo caso la decelerazione richiede più tempo.
quadratico L'accelerazione è parzialmente lineare e continua e il jerk ha dei salti. La velocità è costituita da segmenti quadratici e lineari.
Quadratico (liscio) Le rampe di accelerazione lineare del tipo a rampa quadratica sono sostituite da una funzione "liscia" con un valore di pendenza pari a zero all'inizio e alla fine. Di conseguenza, anche il jerk è continuo. Nota: se un movimento viene interrotto, possono verificarsi interruzioni nello strappo.

Per ulteriori informazioni, vedere: Interruzione dei movimenti

In questa sezione:

Presupposto: il controllore è in modalità online.
Tabella variabile	Elenco delle variabili di azionamento con nome variabile, Valore impostato e Valore corrente
Stato	Visualizzazione dello stato attuale dell'azionamento SoftMotion
Impostazioni di comunicazione	Visualizzazione dello stato attuale della comunicazione
Errore	Errore dell'asse Errore FB Errore interfaccia uiDrive strDriveInterfaceError

Scheda: Generale

Risultati della ricerca