Scheda: Generale
Modalità virtuale | L'unità viene sostituita da una simulazione simile a un'unità di azionamento virtuale. Quando è presente un azionamento accoppiato, questo non ha alcun effetto sul dispositivo bus di campo. Funzionano come al solito senza inviare o ricevere messaggi da o verso un dispositivo fisico. Nota: è anche possibile impostare e ripristinare una modalità virtuale di un convertitore in codice IEC tramite il pulsante |
Modulo |
Valore modulo [u]: Valore di un ciclo (periodo modulo) Il valore viene salvato nel Nota: se si seleziona Modulo tipo di unità, quindi il prodotto |
Finito |
Finecorsa software attivato
|
Reazione all'errore del software | |
Decelerazione [u/s²]: | Valore di decelerazione al raggiungimento del finecorsa. |
massimo distanza [u] | Opzionale L'azionamento deve aver raggiunto l'arresto entro questa distanza dopo che si è verificato un errore. |
Limiti dinamici: Vengono presi in considerazione i valori limite delle POU PLCopen Parte 4. Inoltre, sono utilizzati dalle POU di libreria con il nome | |
Velocità [u/s] | Valore limite di velocità, accelerazione, decelerazione e strappo |
Accelerazione [u/s²] | |
Decelerazione [u/s²] | |
Jerk [u/s³] | |
Definisce il profilo di velocità per i moduli monoasse e master/slave che generano movimento: Nota: i tipi di rampa peccato² e Quadratico (liscio) non sono supportati per la robotica. | |
trapezio | Profilo di velocità trapezoidale (con accelerazione costante in ogni segmento) |
peccato² | Un profilo di velocità definito dalla funzione sin² (con curva di accelerazione costante). |
quadratico | Profilo di accelerazione in forma trapezoidale con limitazione dello strappo |
Quadratico (liscio) | Piace quadratico ma genera un profilo jerk senza salti. |
ID | Identificatore intero. Dovrebbe essere univoco per ogni unità. Ad esempio, questo identificatore viene utilizzato nel registro del PLC per identificare l'azionamento quando si verifica un errore. |
Nota: il monitoraggio del ritardo non è disponibile per le unità virtuali. Risposta del sistema a un ritardo rilevato. Viene rilevato un ritardo quando la differenza tra la posizione impostata e la posizione effettiva compensata supera il limite di ritardo. La posizione effettiva estrapolata viene calcolata con la seguente formula:
Questo valore è approssimativamente la posizione che l'asse avrà in Nota: quando si monitora il ritardo, è necessario determinare il valore per | |
disattivato | Nessuna risposta Il monitoraggio del ritardo è disattivato. |
Disabilita unità | Il |
Fai una sosta veloce | Il |
Rimani abilitato | L'azionamento rimane inserito, ma tutti i movimenti in corso vengono interrotti bruscamente. |
Limite di ritardo: | Monitoraggio del ritardo nel controller Nell'azionamento può esistere anche un monitoraggio indipendente, ma non è configurato in questa finestra di dialogo. |
Per ulteriori informazioni, vedere: Determinazione dei tempi morti del sistema
Le immagini seguenti mostrano l'effetto dei diversi tipi di rampa. La posizione è disegnata in verde, la velocità in blu e l'accelerazione in rosso.
trapezio La velocità è parzialmente lineare e continua, mentre l'accelerazione parzialmente costante indica salti. |  |
peccato² Le interruzioni nel profilo di velocità vengono attenuate (utilizzando la funzione sin² invece delle linee) per ridurre i salti in accelerazione. L'utente non può limitare il jerk per questo tipo di rampa. Lo strappo massimo impostato ha effetto solo se l'accelerazione non è uguale a zero all'inizio del movimento e la rampa di decelerazione e accelerazione interrotta non può continuare senza soluzione di continuità. Quindi, tenendo conto del limite di strappo, l'accelerazione viene ridotta a zero prima che inizi il movimento corrente. Rispetto al profilo di velocità trapezoidale, in questo caso la decelerazione richiede più tempo. |  |
quadratico L'accelerazione è parzialmente lineare e continua e il jerk ha dei salti. La velocità è costituita da segmenti quadratici e lineari. |  |
Quadratico (liscio) Le rampe di accelerazione lineare del tipo a rampa quadratica sono sostituite da una funzione "liscia" con un valore di pendenza pari a zero all'inizio e alla fine. Di conseguenza, anche il jerk è continuo. Nota: se un movimento viene interrotto, possono verificarsi interruzioni nello strappo. |  |
Per ulteriori informazioni, vedere: Interruzione dei movimenti