Configurazione dell'asse cIA402 generico
CODESYS SoftMotion fornisce driver per diverse unità. Se non è disponibile alcun driver specifico per l'unità cIA402 che si sta utilizzando, è possibile utilizzare l'asse cIA402 generico
Tuttavia, la compatibilità e il comportamento dell'asse generico dipendono in larga misura dall'implementazione di cIA402 nel rispettivo azionamento. In pratica, è stato dimostrato che diversi produttori interpretano lo standard CiA402 in modo diverso, in particolare per quanto riguarda la gestione degli errori
Pertanto, non è possibile garantire che l'asse CiA402 generico funzioni sempre correttamente o completamente con un particolare azionamento.
Nota
Il driver generico CiA402 supporta fino a 8 assi nel caso in cui la descrizione del dispositivo dell'azionamento non specifichi un numero. In caso contrario, viene supportato il numero di assi definito nella descrizione del dispositivo.
CANopen: Il numero di assi possibili dipende dai profili dei dispositivi logici nel file EDS (1000H
oggetto e 67FFH + X * 800H
, dove X
= numero di dispositivi logici). Per maggiori dettagli, vedere lo standard CANopen CiA301.
EtherCAT: Il numero di assi possibili dipende dai canali CiA402 definiti (CoE DS402Channels) nel file ESI.
Un adattamento del file EDS o ESI deve essere effettuato dal produttore del dispositivo.
Oggetti utilizzati durante la messa in servizio
Durante la messa in servizio si accede ai seguenti oggetti se supportati dal dispositivo.
Oggetto | Accesso in lettura/scrittura | (M) Obbligatorio (O) Opzionale | Commento |
---|---|---|---|
| Leggi | M | Il valore più basso deve essere 402. Altrimenti annullare. |
| Leggi | O | |
| Leggi | O | |
| Leggi | O | |
| Leggi | O | |
| Leggi | O | |
| Leggi | O | |
| Scrivi | Se parametro | |
| Scrivi | Se parametro | |
| Leggi | O |
Oggetti utilizzati durante il funzionamento
I seguenti oggetti vengono utilizzati durante il funzionamento a seconda delle funzioni utilizzate:
0x603F:00
, 0x6040:00
, 0x6041:00
, 0x6060:00
, 0x6061:00
, 0x6062:00
, 0x6064:00
, 0x606B:00
, 0x606C:00
, 0x6074:00
, 0x6077:00
, 0x6078:00
, 0x607C:00
, 0x60B1:00
, 0x60B2:00,
0x60B8:00
0x60B9:00
, 0x60BA:00
, 0x60BB:00
, 0x60BC:00
, 0x60BD:00
, 0x60F4:00
.
Configurazione avanzata
Importante
È necessario selezionare il Mostra editor di configurazione generici del dispositivo opzione nel Opzioni – Editor del dispositivo finestra di dialogo in modo che venga visualizzata la scheda con i parametri.
È possibile utilizzare i seguenti parametri per mettere a punto il flusso del diagramma di stato CiA402.
Parametro CiA402 | Descrizione |
---|---|
|
|
|
Nota: se questa opzione è impostata su |
| Rilevante solo quando
|
| Rilevante solo quando Maschera di bit degli stati per i quali è attivata la disabilitazione immediata.
Esempio: supponendo |
| Numero di cicli che la macchina a stati attende nello stato |
| Numero di cicli in cui rimane la macchina a stati |
| Numero di cicli all'inizio di |
| Numero di cicli che il sistema attende prima che l'azionamento esegua un comando di cambio di stato. Se l'unità si guasta, il sistema tornerà alla modalità |
|
Si noti che in ogni caso la macchina a stati rimane attiva |
|
|
|
|
| Questo |
|
|
|
|
|
|
|
|
| In stato |
| Indica se il bit 4 della parola di stato (tensione abilitata) deve essere |
| Indica se il bit 2 della parola di stato (funzionamento abilitato) deve essere |
| Le |
| Le |
| Le |
|
VERO: Il passaggio da |
Sonda tattile
Le MC_TouchProbe
il blocco funzione richiede un TRIGGER_REF
come input. TRIGGER_REF.iTriggerNumber
ha il seguente significato per l'asse generico CiA402:
Trigger_ref.itNumero di attivazione | Significato |
---|---|
0 | Sonda tattile 1, bordo positivo |
1 | Sonda tattile 1, bordo negativo |
2 | Sonda tattile 2, bordo positivo |
3 | Sonda tattile 2, bordo negativo |
Diagnosi degli errori: l'unità non può essere accesa tramite MC_Power
L'asse generico prevede che vengano restituiti i seguenti bit nella parola di stato MC_Power.Status = TRUE
:
Bit 0 (pronto per l'accensione)
Bit 1 (acceso)
Bit 2 (operazione abilitata)
Bit 5 (arresto rapido)
Bit 12
Tuttavia, Bit 12 non è impostato da tutte le unità. Se l'unità non imposta il bit, allora
_bCheckBit12InPositionMode
il parametro dell'asse generico può essere impostato suFALSE
.