Trasformazione in avanti e inversa
CODESYS SoftMotion fornisce blocchi funzione per la trasformazione matematica in avanti e inversa per molte cinematiche popolari.
Per ogni progetto cinematico sono disponibili due blocchi funzione per la trasformazione. Il POU nominato SMC_TRAFO_<kinematics> calcola la posizione dell'asse dalla posizione nello spazio (trasformazione inversa). Il POU nominato SMC_TRAFOF_<kinematics> calcola la posizione nello spazio dalla posizione dell'asse (trasformazione in avanti).
Importante
È possibile collegare in modo rapido e semplice le istanze delle POU di trasformazione in avanti ai modelli di visualizzazione per visualizzare la cinematica.
SMC_TRAFOV_
Alcune delle trasformazioni inverse utilizzano anche la velocità del percorso e la direzione del percorso per calcolare le velocità degli assi. I nomi di queste POU di trasformazione iniziano con SMC_TRAFOV_ invece di SMC_TRAFO_. Questi POU ottengono il percorso tangente (v) e velocità del percorso (dVel) come ingressi aggiuntivi dall'interpolatore. Restituiscono anche le velocità impostate (dvx/dvy/dvz) oltre alle posizioni impostate. Il vantaggio è che il ritardo nell'azionamento può essere ridotto al minimo mediante il controllo in ingresso della velocità, a condizione che l'azionamento supporti questo metodo. Per trasferire le velocità impostate all'azionamento, è necessario utilizzare SMC_ControlAxisByPosVel invece di SMC_ControlAxisByPos in questo caso.
Per ulteriori informazioni, vedere: SMC_ControlAxisByPos (FB), SMC_ControlAxisByVel (FB) e SMC_ControlAxisByPosVel (FB)