Adattamento dinamico con MC_SetOverride

La dinamica (velocità, accelerazione e strappo) dei movimenti attivi e futuri può essere adattata utilizzando MC_SetOverride. Un adattamento della dinamica comporta sempre una riduzione rispetto al movimento originariamente comandato (non sono ammessi fattori superiori a 1). Ciò consente agli operatori della macchina di arrestare temporaneamente un movimento (VelFactor = 0) oppure eseguirlo con valori dinamici ridotti, ad esempio per verificare nuove sequenze di movimento.

L'adattamento della dinamica con MC_SetOverride e il conseguente adattamento della traiettoria hanno effetto direttamente nello stesso ciclo. Il requisito per questo è quello MC_SetOverride viene chiamato prima del blocco funzione di movimento attivo.

Per ulteriori informazioni vedere anche l'esempio Override della velocità per gli assi SoftMotion.

Blocchi funzione supportati

Blocco funzione	Supporto: `MC_SetOverride`	Commento
`MC_Stop`	--	`MC_Stop` è un arresto di emergenza che deve essere sempre eseguito il più rapidamente possibile. Pertanto, i fattori dinamici di `MC_SetOverride` non hanno alcun effetto sul movimento.
`MC_Halt`	✓	Il fattore di velocità non ha alcun effetto.
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	✓
`MC_MoveAdditive`	✓
`MC_MoveSuperimposed`	✓
`MC_MoveVelocity`	✓
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	✓
`MC_Jog` `SMC_Inch`	✓
`SMC_Homing`	✓
`SMC_ControlAxisByPos` `SMC_ControlAxisByPosVel` `SMC_ControlAxisByVel`	O	I fattori dinamici hanno effetto solo se il `bAvoidGaps` la funzione è attivata ed è stato rilevato un salto. I fattori di `MC_SetOverride` prendere in considerazione sia lo stop che il successivo movimento assoluto per colmare il divario.
`MC_Home`	--	La corsa di riferimento viene eseguita indipendentemente dall'azionamento in modo che i fattori dinamici di `MC_SetOverride` non hanno alcun effetto.
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	--	Si consiglia di utilizzare `MC_CamIn` invece di questi blocchi funzione.
`MC_CamIn`	O	I fattori dinamici non hanno più effetto non appena il movimento è sincronizzato (`MC_CamIn.InSync = TRUE`).
`MC_CamOut`	--	`MC_CamOut` non ha limiti dinamici regolabili e dovrebbe mantenere la velocità corrente. I fattori dinamici di `MC_SetOverride` quindi non hanno alcun effetto.
`MC_GearIn`	O	I fattori dinamici non hanno più effetto non appena il movimento è sincronizzato (`MC_GearIn.InGear = TRUE`). Durante la rampa vengono considerati solo i fattori di accelerazione e jerk. Modifiche al fattore di velocità (in particolare `VelFactor=0`) vengono ignorati.
`MC_GearInPos`	--	In contrasto con `MC_GearIn`, non ha un movimento in rampa configurabile. Pertanto, i fattori dinamici di `MC_SetOverride` non hanno alcun effetto.
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	--	Questi blocchi funzione scrivono i valori impostati dell'asse (ad esempio, `fSetPosition`). Questi valori non devono essere modificati. Pertanto, i fattori dinamici di `MC_SetOverride` non hanno alcun effetto.
`MC_Phasing`	O	I fattori dinamici non hanno più effetto non appena il movimento è sincronizzato (`MC_Phasing.Done = TRUE`). Durante la rampa vengono considerati solo i fattori di accelerazione e jerk. Modifiche al fattore di velocità (in particolare `VelFactor=0`) vengono ignorati.
`SMC_BacklashCompensation`	--	I fattori dinamici non hanno effetto sui movimenti sincronizzati. Pertanto, questo blocco funzione ignora i fattori dinamici di `MC_SetOverride`.

Superamento della posizione target o della velocità target modificando i fattori dinamici

Importante

Se durante un movimento attivo viene ridotto il fattore di accelerazione e/o il fattore di strappo, è possibile che la posizione di destinazione o la velocità di destinazione vengano temporaneamente superate. Ciò può causare danni alla macchina.

Con SMC_MoveContinuousAbsolute E SMC_MoveContinuousRelative, una modifica del fattore di velocità può anche portare al superamento dei limiti o ad un'inversione. Maggiori dettagli si trovano nella documentazione dei due blocchi funzione.

Effetto del profilo di velocità sull'uso di MC_SetOverride

In genere si consiglia di utilizzare MC_SetOverride insieme a un profilo di velocità trapezoidale o quadratico degli assi. I profili di velocità quadratic smoothed e sin² non rispondono bene al riavvio o all'interruzione del movimento in alcuni casi (vedere Interruzione dei movimenti). Poiché una modifica all'override equivale a un riavvio del movimento con limiti modificati, è anche possibile che i limiti comandati vengano superati quando si utilizzano questi profili di velocità MC_SetOverride.

Effetto di MC_SetOverride sui movimenti coordinati con un gruppo di assi

Movimenti coordinati con un gruppo di assi (ad esempio, MC_MoveLinearAbsolute) considerano le sostituzioni impostate con MC_SetOverride per ciascun asse durante la pianificazione del movimento. Al contrario, MC_GroupSetOverride sovrascrive le sostituzioni di ciascun asse del gruppo di assi.

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