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Requisiti dell'unità

Un'unità deve soddisfare i seguenti requisiti per l'uso con CODESYS SoftMotion Light:

Supporto EtherCAT o CAN
Supporto CiA 402, in particolare nelle seguenti modalità operative:
- Profile position mode (per MC_MoveAbsolute_SML / MC_MoveRelative_SML)
- Profile velocity mode (per MC_MoveVelocity_SML)
- Homing mode (per MC_Home_SML.
Se l'azionamento non supporta una di queste modalità, non è possibile utilizzare i rispettivi blocchi funzione.
Supporto degli oggetti definiti da CiA 402 ed elencati nella tabella seguente:

Oggetto	Descrizione	Parametro SML	Commenti
16#6040	Parola di controllo	10064
16#6041	Parola di stato	20065
16#605A	Codice opzione arresto rapido		Opzionale Se non è supportato, si presume che l'unità rimanga nello stato CiA 402 `Quick Stop Active` dopo una breve sosta. (Questo corrisponde a un valore compreso tra 5 e 8.)
16#605D	Codice opzione di arresto		Opzionale Se non è supportato, l'azionamento risponderà all'arresto, come nella modalità 2 ("rallentamento in modalità di arresto rapido"). Se no, allora `MC_Stop_SML` non risponderà correttamente.
16#6060	Modalità di funzionamento	2000
16#6061	Visualizzazione delle modalità di funzionamento.	2001
16#6064/16#6063	Posizione attuale	1101	Richiesto quando si utilizza `MC_MoveAbsolute_SML` o `MC_MoveRelative_SML` su un asse modulo. In questo caso, devi trasferire tramite PDO. (Nota: in alternativa, puoi trasferire l'oggetto `16#6063` tramite DOP.)
16#607A	Posizione di destinazione	2030	Richiesto quando si utilizza `MC_MoveAbsolute_SML` o `MC_MoveRelative_SML`.
16#607C	Compensazione domestica	1211	Richiesto quando si utilizza `MC_Home_SML`.
16#6081	Profilo di velocità	2050	Richiesto quando si utilizza `MC_MoveAbsolute_SML` o `MC_MoveRelative_SML`.
16#6083	Profilo di accelerazione	2060
16#6084	Profilo di decelerazione	2070
16#6085	Arresto rapido di decelerazione	2090	Opzionale Se non è supportato, è necessario configurare la decelerazione dell'arresto rapido in modo specifico per l'azionamento.
16#6086	Digitare il profilo di movimento	1062	Opzionale I tipi di profilo utilizzati sono 0 (rampa lineare) e 1 (rampa sin²).
16#60FF	Velocità target	2040	Richiesto quando devi usare `MC_Movevelocity_SML`.

Suggerimento

Puoi mappare tutti questi oggetti come PDO. Tuttavia, ciò è consigliato solo per la parola di controllo, la parola di stato e la posizione attuale (se necessario).

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