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Scheda: EtherCAT Master - Generale

La scheda serve per la configurazione delle impostazioni di base per il EtherCAT Master. Le impostazioni di base sono preimpostate dal file di descrizione del dispositivo.

Impostazioni dei parametri di configurazione

Importante

La modalità di configurazione automatica (Autoconfig master/slave L'opzione "Auto-configuration Mode" è selezionata di default ed è adatta per le applicazioni standard. Se la modalità non è selezionata, tutte le impostazioni di configurazione per il master e lo/gli slave devono essere eseguite manualmente. Per farlo, sono richieste competenze specifiche. L'opzione "Auto-configuration Mode" deve essere disattivata per configurare la comunicazione slave-slave.

Autoconfig master/slave

standard icon: La parte principale della configurazione master e slave viene eseguita automaticamente, in base al file di descrizione del dispositivo e ai calcoli impliciti. La finestra di dialogo per le impostazioni FMMU/Sync non è disponibile.

Anche se questa opzione del master è selezionata, è possibile abilitare esplicitamente una modalità esperto per ogni singolo slave, che consente la modifica manuale della configurazione dei dati di processo generati automaticamente.

Tabella 1. Impostazioni EtherCAT NIC

Indirizzo di destinazione (MAC)

Indirizzo MAC del dispositivo nel EtherCAT rete che deve ricevere i telegrammi.

. Opzioni

  • Trasmissione: UN Indirizzo di destinazione (MAC) non è necessario specificarlo.

  • Ridondanza: Abilitato quando il bus è costruito in una topologia ad anello e deve essere supportata la ridondanza. Con questa funzione, il EtherCAT la rete rimane funzionale anche in caso di cavo rotto. Quando questa funzione è abilitata, i parametri devono essere definiti nel Impostazioni ridondanza EtherCAT NIC zona.

Indirizzo origine (MAC)

Indirizzo MAC del controller (sistema di destinazione) o nome di rete (nome dell'adattatore o PLC (sistema di destinazione))

Nome di rete

Nome o MAC della rete, a seconda di quale delle seguenti opzioni è selezionata:

Seleziona rete per MAC

standard icon: La rete è specificata dall'ID MAC. Quindi il progetto non può essere utilizzato su un altro dispositivo perché ogni scheda di rete ha un ID MAC univoco.

Seleziona rete per nome

standard icon: La rete è identificata dal nome della rete e il progetto è indipendente dal dispositivo.

Scansione

Esegue la scansione della rete alla ricerca degli ID MAC o dei nomi dei dispositivi di destinazione attualmente disponibili.



Tabella 2. Impostazioni ridondanza EtherCAT NIC

Queste impostazioni vengono visualizzate solo quando Ridondanza è selezionata l'opzione. Qui vengono definiti i parametri del dispositivo aggiuntivo in base alla descrizione per Impostazioni EtherCAT NIC.



Tabella 3. Orologio distribuito

Tempo di ciclo (µs)

Intervallo di tempo dopo il quale un nuovo telegramma di dati viene inviato sul bus. Quando il Orologio distribuito Quando la funzione è abilitata nello slave, il tempo di ciclo master qui specificato viene trasferito agli orologi slave . Di conseguenza, è possibile ottenere una sincronizzazione precisa dello scambio di dati. Ciò è particolarmente importante quando processi distribuiti nello spazio richiedono azioni simultanee. Un esempio di azione simultanea sono le applicazioni in cui più assi devono eseguire movimenti coordinati contemporaneamente. In questo modo è possibile ottenere una base temporale molto precisa, a livello di rete, con un jitter notevolmente inferiore a 1 microsecondo.

Sync Offset

Parametro per impostare il tempo di ritardo tra la base dei tempi DC del EtherCAT Slave e l'avvio del ciclo del PLC. Il valore predefinito è 20%. Questo tempo è attivo contemporaneamente per tutti gli slaves con DC. Un offset del 20% significa che il timer interrompe il EtherCAT Slave avviene il 20% prima del successivo ciclo IEC.

Ciò significa nel caso di

  • FrameAtTaskStart = FALSE quando il EtherCAT i dati vengono inviati alla fine del ciclo PLC:

    Il ciclo PLC può richiedere l'80% del tempo di ciclo del bus meno il tempo di ritardo nel runtime, e questo senza che il master non inserisca più i dati di processo correnti sul bus in tempo (supponendo che il EtherCAT Slave si aspetta i nuovi dati esattamente con l'interruzione di sincronizzazione).

  • FrameAtTaskStart = TRUE (valore predefinito quando si utilizza CODESYS SoftMotion):

    Per il programma del controller, quasi il 100% del ciclo è sempre disponibile. Qui il Sync Offset determina solo quando il EtherCAT i dati del master vengono scambiati da e verso gli slaves in base alla base temporale del EtherCAT Slave.

_ecad_img_master_dc.png

Se la DC è attiva sullo slave corrispondente, le impostazioni predefinite provengono dal rispettivo file ESI. Il produttore del dispositivo può definire qui ulteriori offset sotto forma di Tempo di spostamento per entrambi Sync 0 E Sync 1 interruzioni del timer.

Quando l'impostazione esperta è abilitata sullo slave, questi tempi possono essere modificati manualmente. Tempo di spostamento è iscritto nel registro 0x990 come orario di inizio aggiuntivo. Un valore positivo indica che l'inizio avviene più tardi e quindi l'interruzione di sincronizzazione viene eseguita più tardi.

Importante

È necessario impedire a tutti i costi che l'interruzione di sincronizzazione si verifichi in prossimità del ciclo IEC, perché altrimenti non possono esistere dati per un ciclo e i dispositivi entrano in errore di sincronizzazione. A tal fine, è necessario considerare sia gli offset del master sia quelli individuali di ogni slave .

Con l'impostazione normale del 20% di offset per il master e dello 0% per gli slaves, il jitter del ciclo IEC e i ritardi della temporizzazione della trasmissione da parte del sistema possono essere al massimo pari a +80% e -20%.

Monitoraggio finestra Sync

standard icon: È possibile monitorare la sincronizzazione degli slaves .

Finestra Sync

Tempo per Monitoraggio finestra Sync Quando la sincronizzazione di tutti gli slaves avviene entro questa finestra temporale, la variabile xSyncInWindow (IoDrvEthercat ) è impostato su TRUE, altrimenti a FALSE.



Tabella 4. Opzioni

Utilizza LRW invece di LWR/LRD

standard icon: È possibile la comunicazione diretta da slave a slave . Vengono utilizzati comandi di lettura/scrittura combinati (LRW) anziché comandi di lettura (LRD) e scrittura (LWR) separati.

Messaggi per task

standard icon: I comandi Leggi e scrittura (la gestione dei messaggi di input e output) possono essere controllati tramite varie attività.

Riavvio automatico slave

standard icon: In caso di interruzione della comunicazione, il master tenta immediatamente di riavviare gli slaves .



Tabella 5. Mailbox gateway

Questa funzionalità consente la comunicazione da uno strumento di configurazione del dispositivo esterno tramite il gateway della casella di posta al EtherCAT dispositivi. Non è necessario modificare il cablaggio.

In generale, è possibile utilizzare tutti i protocolli di casella di posta specificati (CoE, FoE, VoE, SoE).

Attiva

standard icon La comunicazione tramite un gateway di posta è attiva e può essere configurata.

Indirizzo IP

Indirizzo IP per la connessione UDP. La porta UDP è impostata su 0x88a4.

Opzioni

  • 0.0.0.0

    Solo un EtherCAT Il Master può utilizzare un gateway di posta perché la porta è bloccata dalla chiamata "Bind".

  • Indirizzo IP specifico (esempio: 192.168.99.91)

    Con un Indirizzo IP specifico, i gateway delle cassette postali sono associati a ciascuna scheda di rete. Più master possono utilizzare il proprio gateway delle cassette postali.



Tabella 6. Impostazioni master

Queste impostazioni possono essere modificate solo quando il Autoconfig master/slave l'opzione è disattivata. Altrimenti, la modifica avviene automaticamente e non sono visibili qui.

Indirizzo immagine in

Primo indirizzo logico del primo slave per i dati di input

Indirizzo immagine out

Primo indirizzo logico del primo slave per i dati di output



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