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Diagnosi nell'applicazione

Stato CANopen

È possibile interrogare lo stato di uno slave CANopen locale in due modi diversi nell'applicazione:

  • Proprietà: <name in device tree>.State (3S CANopenDevice biblioteca)

  • <name in device tree>.GetDeviceState metodo (CAA Device Diagnosis biblioteca)

    Il metodo non restituisce uno stato CANopen , ma l'informazione se il dispositivo è in esecuzione o meno. Una tabella di mappatura tra CANopenState E DEVICE_STATE si trova nella documentazione della biblioteca di CANopenSlaveStack.

Inoltre, è possibile impostare anche lo stato CANopen . A tale scopo, sono disponibili i seguenti metodi:

  • PowerDown

  • PowerUp

  • Reset

  • ResetCommunication

  • SwitchToOp

  • SwitchToPreop

  • SwitchToStopped

Accesso alla directory degli oggetti locali

Lo Slave CANopen fornisce un'interfaccia per accedere alla directory degli oggetti locali (ObjectDictionary proprietà). In questo modo è possibile leggere qualsiasi oggetto tramite l'applicazione e, ad esempio, accedere al registro degli errori o al campo di errore predefinito.

Diagnosi di sicurezza

Nel caso della sicurezza, i blocchi funzione creati implicitamente con il prefisso "S_" forniscono le uscite corrispondenti per la diagnosi. Con questi blocchi funzione, è possibile definire se la comunicazione SRDO con uno slave è attiva o se è stato raggiunto lo stato di sicurezza.

Inoltre, il blocco funzionale fornisce anche input per confermare gli errori di un singolo slave e per disattivare temporaneamente la comunicazione SRDO .

Per ulteriori informazioni, vedere quanto segue: CANRemoteDeviceSafe E CANopenManagerSIL2 (FB)

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