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Diagnosi nell'applicazione

Stato CANopen

È possibile interrogare lo stato di uno slave CANopen locale in due modi diversi nell'applicazione:

  • <name in device tree>.State proprietà (Dispositivo 3S CANopen biblioteca)

  • <name in device tree>.GetDeviceState metodo (Diagnosi del dispositivo CAA biblioteca)

    Il metodo non restituisce uno stato CANopen, ma le informazioni se il dispositivo è in esecuzione o meno. Una tabella di mappatura tra CANopenState e DEVICE_STATE si trova nella documentazione della libreria di CANopenSlaveStack.

È inoltre possibile impostare lo stato CANopen. Per questo sono disponibili i seguenti metodi:

  • PowerDown

  • PowerUp

  • Reset

  • ResetCommunication

  • SwitchToOp

  • SwitchToPreop

  • SwitchToStopped

Accesso alla directory degli oggetti locale

Lo slave CANopen fornisce un'interfaccia per accedere alla directory degli oggetti locale (proprietà ObjectDictionary). Con questo è possibile leggere qualsiasi oggetto tramite l'applicazione e, ad esempio, accedere al registro degli errori o al campo dell'errore predefinito.

Diagnosi di sicurezza

Nel caso di Safety, i blocchi funzione creati implicitamente con il prefisso "S_" forniscono uscite corrispondenti per la diagnosi. Con questi blocchi funzione è possibile definire se la comunicazione SRDO con uno slave è attiva o se è stato raggiunto lo stato sicuro.

Inoltre, il blocco funzione fornisce anche ingressi per confermare gli errori di un singolo slave e per disattivare temporaneamente la comunicazione SRDO.

Per ulteriori informazioni, vedere: CANRemoteDeviceSafe e CANopenManagerSIL2 (FB)

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