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Scheda: Dispositivo locale CANopen – PDO

Oggetto: dispositivo remoto CANopen, dispositivo locale CANopen

Questa finestra di dialogo è disponibile nell'editor del dispositivo di uno slave locale CANopen di versione V3.5.6.0 o successiva. Mostra tutti i PDO e le loro impostazioni predefinite. Questa finestra di dialogo fornisce un semplice editor per creare e modificare gli oggetti nella directory degli oggetti, necessari per il comportamento PDO dello slave. Qui si impostano i valori di default con cui lo slave si sveglia. Il master può riconfigurare i valori di default in runtime.

Questi dati vengono esportati in un file EDS tramite l'esportazione EDS.

Sul lato sinistro ci sono i PDO che lo slave riceve dal master. Sul lato destro ci sono i PDO che lo slave invia al master.

Aggiungi PDO

Apre il Seleziona DOP finestra di dialogo in cui vengono visualizzati tutti i PDO disponibili. In questa finestra di dialogo si selezionano i PDO a cui aggiungere Ricevi DOP o Trasmettere PDO.

Aggiungi mapping

Apre il Selezionare l'elemento dalla directory degli oggetti dialogo. Lì sono elencati gli oggetti che è possibile aggiungere alla mappatura PDO.

Modifica

Quando viene selezionato un PDO, il Proprietà DOP si apre la finestra di dialogo.

Quando viene selezionata una mappatura PDO, il Selezionare l'elemento dalla directory degli oggetti si apre la finestra di dialogo.

Elimina

Elimina gli oggetti selezionati dall'elenco

Sposta su

Sposta l'oggetto selezionato verso l'alto di una riga.

Sposta giù

Sposta l'oggetto selezionato verso il basso di una linea.

Finestra di dialogo: Proprietà PDO

COB-ID

Ogni messaggio PDO deve avere un COB-ID (Communication Object Identifier). È possibile inserire valori espliciti (esempio: 16#201) o formule (esempio: $NODEID+16#200).

RTR

Richiesta di trasmissione a distanza. Questa opzione è disponibile solo per PDO di trasmissione.

standard icon: È possibile utilizzare un frame RTR per interrogare il PDO esternamente.

Tipo di trasmissione

  • aciclico – sincrono (Tipo 0): Quando viene apportata una modifica, il PDO viene trasmesso in modo sincrono, ma non periodico. (predefinito)

  • ciclico – sincrono (Tipo 1-240): Il PDO viene trasmesso ogni ennesima sincronizzazione.

  • sincrono – solo RTR (Tipo 252): Disponibile solo per PDO di trasmissione. Dopo un messaggio di sincronizzazione, il PDO viene aggiornato, ma non trasmesso. La trasmissione avviene solo su richiesta esplicita (Richiesta di trasmissione remota).

  • asincrono — solo RTR (tipo 253): disponibile solo per i PDO di trasmissione. Il PDO viene trasmesso solo su richiesta esplicita (Remote Transmission

  • asincrono – specifico del produttore (Tipo 254): Il PDO viene trasmesso solo dopo eventi specifici.

  • Asincrono – specifico per il profilo del dispositivo (Tipo 255): Il PDO viene trasmesso secondo il profilo del dispositivo CiA.

Numero di Sync

Per tipo di trasmissione Ciclico – sincrono solo

Indicare l'intervallo di trasmissione dei PDO. Il valore è un multiplo di Periodo di ciclo (µs) del Gestore CANopen. Predefinito: 1. Valori possibili: 1–240.

Esempio: numero di sincronizzazioni = 4, periodo di ciclo = 1000 µs → intervallo di trasmissione = 4000 µs.

Supporta Inhibit Time

standard icon: Lo slave supporta un tempo di inibizione.

Inhibit-Time

Valore predefinito per il tempo di inibizione

Supporta Event Time

standard icon: Lo slave supporta un tempo di evento.

Ora evento

Valore predefinito per l'ora dell'evento

Finestra di dialogo: Seleziona mapping PDO

La tabella mostra una vista filtrata di tutti gli oggetti "mappabili" dalla directory degli oggetti.

Indice

Indice dell'oggetto

Nome

COB-ID del PDO o il nome dell'oggetto "mappato" come viene utilizzato nella descrizione del dispositivo e nella directory degli oggetti.

Tipo di dati

Tipo di dati dell'oggetto

Valore di default

Valore predefinito dell'oggetto

Tipo di accesso

  • RW: Leggere scrivere

  • RO: Sola lettura

  • WO: Solo scrittura

  • RWW: lettura/scrittura per SDO; permesso di scrittura per PDO (==> RPDO, uscita dal punto di vista del master, ingresso dal punto di vista dello slave).

  • RWR: lettura/scrittura per SDO; autorizzazione di lettura per PDO (==> TPDO, ingresso dal punto di vista del master, uscita dal punto di vista dello slave).

  • COST=costante

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