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Scheda: Dispositivo locale CANopen – PDO

Oggetto: Dispositivo remoto CANopen , Dispositivo locale CANopen

Questa finestra di dialogo è disponibile nell'editor di dispositivi di uno Slave locale CANopen di versione V3.5.6.0 o successiva. Mostra tutti i PDO e le relative impostazioni predefinite. Questa finestra di dialogo fornisce un semplice editor per creare e modificare gli oggetti nella directory degli oggetti, necessari per il comportamento PDO dello slave. Qui è possibile impostare i valori predefiniti con cui lo slave si riattiva. Il master può riconfigurare i valori predefiniti in fase di esecuzione.

Questi dati vengono esportati in un file EDS tramite l'esportazione EDS.

Sul lato sinistro ci sono i PDO che lo slave riceve dal master. Sul lato destro ci sono i PDO che lo slave invia al master.

Aggiungi PDO

Apre il Seleziona PDO finestra di dialogo in cui vengono visualizzati tutti i PDO disponibili. In questa finestra di dialogo, è possibile selezionare i PDO da aggiungere a PDO di ricezione O PDO di invio.

Aggiungi mapping

Apre il Seleziona elemento da directory oggetto dialogo. Qui sono elencati gli oggetti che è possibile aggiungere alla mappatura PDO .

Modifica

Quando viene selezionato un PDO , il Proprietà PDO si apre la finestra di dialogo.

Quando viene selezionata una mappatura PDO , Seleziona elemento da directory oggetto si apre la finestra di dialogo.

Elimina

Elimina gli oggetti selezionati dall'elenco

Sposta su

Sposta l'oggetto selezionato verso l'alto di una riga.

Sposta giù

Sposta l'oggetto selezionato verso il basso di una riga.

Finestra di dialogo: Proprietà PDO

COB-ID

Ogni messaggio PDO deve avere un COB-ID (Communication Object Identifier). È possibile immettere valori espliciti (esempio: 16#201) o formule (esempio: $NODEID+16#200).

RTR

Richiesta di trasmissione remota. Questa opzione è disponibile solo per i PDO di invio .

standard icon: È possibile utilizzare un frame RTR per interrogare il PDO esternamente.

Tipo di trasmissione

  • aciclico – sincrono (tipo 0): Quando viene apportata una modifica, il PDO viene trasmesso in modo sincrono, ma non periodicamente. (predefinito)

  • ciclico – sincrono (tipo 1-240): Il PDO viene trasmesso ogni n-sincronizzazioni.

  • sincrono – solo RTR (tipo 252): Disponibile solo per i PDO di invio . Dopo un messaggio di sincronizzazione, il PDO viene aggiornato, ma non trasmesso. La trasmissione avviene solo su richiesta esplicita (Richiesta di Trasmissione Remota).

  • asincrono – solo RTR (tipo 253): Disponibile solo per i PDO di invio . Il PDO viene trasmesso solo su richiesta esplicita (Richiesta di Trasmissione Remota).

  • asincrono – specifico del produttore (tipo 254): Il PDO viene trasmesso solo dopo eventi specifici.

  • Asincrono – specifico del profilo del dispositivo (tipo 255): Il PDO viene trasmesso secondo il profilo del dispositivo CiA.

Numero di Sync

Per tipo di trasmissione Ciclico – sincrono soltanto

Indicare l'intervallo per la trasmissione dei PDO. Il valore è un multiplo del Periodo ciclo (µs) del CANopen Manager. Predefinito: 1. Valori possibili: 1–240.

Esempio: Numero di Sync = 4, Periodo del ciclo = 1000 µs → intervallo di trasmissione = 4000 µs.

Supporto inibizione del tempo

standard icon: Lo slave supporta un tempo di inibizione.

Tempo di inibizione

Valore predefinito per il tempo di inibizione

Tempo di supporto per l'evento

standard icon: Lo slave supporta un orario di evento.

Ora dell'evento

Valore predefinito per l'ora dell'evento

Finestra di dialogo: Seleziona mapping PDO

La tabella mostra una vista filtrata di tutti gli oggetti "mappabili" dalla directory degli oggetti.

Indice

Indice dell'oggetto

Nome

COB-ID del PDO o nome dell'oggetto "mappato" così come viene utilizzato nella descrizione del dispositivo e nella directory dell'oggetto.

Tipo

Tipo di dati dell'oggetto

Valore predefinito

Valore predefinito dell'oggetto

Tipo di accesso

  • RW: Lettura/Scrittura

  • RO: Solo lettura

  • WO: Solo scrittura

  • RWW: Lettura/Scrittura per SDO; permesso di scrittura per PDO (==> RPDO, output dal punto di vista master , input dal punto di vista dello slave).

  • RWR: Lettura/Scrittura per SDO; autorizzazione di lettura per PDO (==> TPDO, input dal punto di vista master , output dal punto di vista dello slave).

  • CONST=costante

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