Portique en T avec axes stationnaires
Ce système cinématique est similaire aux systèmes à portique en H. Les entraînements sont ici également montés à l'arrêt et le porte-outil est déplacé au moyen d'une courroie.
Les transformations exécutées par le SMC_TRAFO_GantryT2 et SMC_TRAFOF_GantryT2 Les POU sont conçues pour les constellations de disques suivantes :
Notez qu'un référencement spécial est nécessaire pour cette transformation.
Si vous exécutez un mouvement dans la direction X, vous devez déplacer les moteurs A et B à la même vitesse. Si vous exécutez strictement un mouvement en Y, les entraînements doivent tourner dans des directions opposées. Si le variateur trouve la position de référence, les valeurs X et Y calculées à partir de la transformation directe POU sont utilisées comme décalage (dOffsetX et dOffsetY).
le SMC_TRAFO_GantryT2_O et SMC_TRAFOF_GantryT2_O les blocs fonctionnels exécutent le même calcul avec la constellation suivante :
