Mise en mémoire tampon et mélange des mouvements
Les commandes de mouvement peuvent être mises en mémoire tampon avec CODESYS SoftMotion. La fusion du chemin entre les mouvements tamponnés est possible. Le chemin commandé est ajusté en arrondissant les coins afin que le chemin puisse être parcouru sans s'arrêter. Le fait qu'un mouvement soit ou non tamponné et la manière dont il est effectué peuvent être configurés au moyen du BufferMode saisie du bloc de mouvement (par exemple, MC_MoveDirectAbsolute ou MC_MoveCircularRelative). Le TransitionMode et TransitionParameter les entrées déterminent la façon dont les coins sont arrondis.
Astuce
Le mélange entre deux mouvements commence au plus tôt à la moitié du premier mouvement et se termine au plus tard à la moitié du deuxième mouvement.
Si le premier mouvement a déjà été planifié trop loin, le mélange peut ne plus être possible avec les paramètres définis. La zone de fusion est alors réduite ou la fusion n'est plus possible. Afin de garantir un mélange réussi, les deux mouvements doivent être commandés dans le même cycle.
Valeurs prises en charge pour BufferMode:
| Le mouvement est exécuté immédiatement et n'est pas mis en mémoire tampon. Tous les mouvements précédemment commandés sont interrompus. |
| Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. Le Les mouvements avec le |
| Dans la plage de mélange entre les deux mouvements, la valeur la plus petite des limites de vitesse, d'accélération et d'à-coup des deux mouvements est utilisée. |
| Dans la plage de mélange entre les deux mouvements, les limites de vitesse, d'accélération et d'à-coup du premier mouvement sont utilisées. |
| Dans la plage de mélange entre les deux mouvements, les limites de vitesse, d'accélération et d'à-coup du deuxième mouvement sont utilisées. |
| Dans la plage de mélange entre les deux mouvements, la valeur la plus élevée des limites de vitesse, d'accélération et d'à-coup des deux mouvements est utilisée. |
Dans les modes de fusion, le TransitionMode ne doit pas être égal à TMNone.
Prend en charge les valeurs suivantes pour TransitionMode et TransitionParameter:
| Pas de mélange ; les coins du chemin ne sont pas arrondis. Le mouvement est arrêté dans les virages, même si |
| Mélange basé sur la vitesse. Le chemin de fusion est défini par les deux points A' et B'.  Le calcul des points de fusion est basé sur une courbe de vitesse idéale, qui peut s'écarter de la courbe de vitesse réelle. A ce moment, une rampe de décélération est simulée sur la trajectoire d'origine vers le point de fusion et une rampe d'accélération et s'éloigne du point de fusion. Le minimum de la vitesse de trajectoire programmée et de la vitesse de trajectoire maximale estimée résultant des limites d'axe est utilisé comme vitesse cible. De plus, lors de la fusion entre des lignes droites, l'angle entre elles est pris en compte. Un rayon de courbure minimum pour l'élément de mélange résulte de la vitesse de trajectoire souhaitée et des limites dynamiques estimées. Les points A' et B' résultent tour à tour de ce rayon et de l'angle entre les droites. 
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| Mélange basé sur la position. Le  |
Pour plus d'informations, consultez : Blocs fonctionnels pour les mouvements
Dynamique du chemin lors du mélange
Si le mélange est effectué entre des mouvements CP (entre des segments linéaires et circulaires), il convient de noter que l'accélération maximale de la trajectoire et l'à-coup maximal peuvent être dépassés pendant le mélange. Plus la plage de mélange est courte, plus cet effet sera important. Cependant, les limites des axes (l'accélération maximale de l'axe et l'à-coup maximal de l'axe) sont toujours respectées.
Par conséquent, si l’accélération maximale sur la trajectoire est faible et que l’accélération maximale de l’axe est élevée, des accélérations trop élevées peuvent se produire lors du mélange. Ceci peut être contrecarré au moyen du AccFactor saisie des blocs de mouvement, par exemple en réduisant l'accélération maximale de l'axe pour un mouvement.