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Aperçu

CODESYS SoftMotion Robotics fournit une interface de blocs fonctionnels pour le contrôle de mouvement des robots, basée sur la spécification PLCopen « Blocs fonctionnels pour le contrôle de mouvement Partie 4 ». Les séquences de mouvements complexes peuvent être composées de simples mouvements point à point ou de trajectoires continues, telles que des lignes droites ou des arcs de cercle. Une fusion configurable est possible entre les mouvements individuels (par exemple, en fonction de la distance ou de la vitesse). Les limites de vitesse, d'accélération et d'à-coup, tant sur les axes individuels que sur la trajectoire, sont prises en compte.

La planification de la trajectoire se fait en ligne sur le CODESYS contrôleur, parallèlement à l’exécution du mouvement. De nouveaux mouvements peuvent être ajoutés au moment du traitement et sans arrêter le robot.

La livraison comprend des modèles cinématiques pour différents robots standards, depuis les simples portiques jusqu'aux robots delta et SCARA et aux robots industriels typiques à six axes. Des modèles cinématiques personnalisés pour machines spéciales peuvent être liés sous la forme d'un bloc fonctionnel CEI 61131-3. De même, des modèles dynamiques peuvent être utilisés via une interface pour limiter les forces et les couples apparaissant et permettre le contrôle anticipé du couple.

D'autres blocs fonctionnels sont utilisés pour implémenter facilement des cas d'utilisation typiques. Cela inclut la synchronisation avec les systèmes de coordonnées en mouvement, l'interruption et la reprise des mouvements ou le contrôle des sorties numériques de haute précision via des déclencheurs.