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Aperçu

Mode Tampon

Certains blocs fonctionnels ont un BufferMode entrée qui permet de contrôler l'ordre chronologique des mouvements. Le mode tampon définit si le bloc fonction fonctionne en mode non tamponné ("Aborting", comportement standard) ou en mode tamponné ("Buffered"). La différence entre ces deux modes est le moment où ils commencent leurs actions :

  • « Mode non tamponné » : La commande de mouvement est effective immédiatement, même si elle interrompt un autre mouvement. Le tampon des mouvements commandés est supprimé.

  • « Mode tampon » : la commande de mouvement attend que le bloc fonction actuel définisse sa sortie Done (ou InPosition, ou InVelocity, etc.). Les modes tampons sont également utilisés pour définir l'apparence de la courbe de vitesse lors de la transition des mouvements.

Tableau 38. L'entrée BufferMode est un ENUM de type MC_BUFFER_MODE.

Aborting

Mode par défaut sans mise en mémoire tampon. Le bloc fonctionnel démarre immédiatement et interrompt un mouvement actif. La commande prend effet immédiatement sur l'axe.

Buffered

Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. Aucun mélange n'a lieu ici. Le nouveau mouvement démarre à la vitesse du mouvement précédent lorsque la condition de fin est atteinte (Done, InVelocity, InEndVelocity, InGear, InSync, EndOfProfile, etc.). Si le mouvement précédent était MC_MoveAbsolute ou MC_MoveRelative, alors le nouveau mouvement démarre à l’arrêt.

BlendingLow

Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. L'axe ne s'arrête pas entre les mouvements, mais passe par la position finale du premier mouvement à la vitesse la plus faible des deux commandes de mouvement.

BlendingPrevious

Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. L'axe ne s'arrête pas entre les mouvements, mais passe par la position finale du premier mouvement à la vitesse de la première commande de mouvement.

BlendingNext

Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. L'axe ne s'arrête pas entre deux mouvements, mais passe par la position finale du premier mouvement à la vitesse de la deuxième commande de mouvement.

BlendingHigh

Le bloc fonction démarre dès que le dernier mouvement commandé est terminé. L'axe ne s'arrête pas entre les mouvements, mais passe par la position finale du premier mouvement à la vitesse la plus élevée des deux commandes de mouvement.



Blocs fonctionnels pris en charge

Tous les blocs fonctionnels qui peuvent être spécifiés comme commandes mises en mémoire tampon/mélange ont les entrées et sorties suivantes :

  • BufferMode saisir (MC_BUFFER_MODE taper)

  • Active sortir: (BOOL taper)

Une commande est acceptée lorsque le bloc fonction passe à l'état Busy après qu'un nouveau mouvement ait été commandé.

Bloc fonctionnel

Peut être défini comme une commande tamponnée/mélangée

Peut être suivi d'une commande tamponnée/mélangée

Signal pertinent pour l’activation du prochain FB tamponné/mélangé

MC_Power

Non

Non

MC_Home

Non

Non

MC_Stop

Non

Non

MC_Halt

Non

Non

MC_MoveAbsolute

MC_MoveRelative

Oui

Oui

Done

MC_MoveAdditive

Non

Oui (Buffered seulement)

Done

MC_MoveSuperImposed

MC_HaltSuperImposed

Non

Non

Pour plus d'informations, voir : Comportement de MC_MoveSuperImposed et MC_HaltSuperImposed

MC_MoveVelocity

Oui

Oui (Buffered seulement)

InVelocity

SMC_MoveContinuousAbsolute

SMC_MoveContinuousRelative

Non

Oui (Buffered seulement)

InEndVelocity

MC_PositionProfile

MC_VelocityProfile

MC_AccelerationProfile

Non

Oui (Buffered seulement)

Done

MC_CamIn

Oui (uniquement Buffered et BlendingPrevious)

Oui, même si périodique (uniquement Buffered)

EndOfProfile

MC_CamOut

Non

Oui (Buffered seulement)

Done

MC_GearIn

Oui (BlendingPrevious seulement)

Oui (Buffered seulement)

InGear

MC_GearOut

Non

Oui (Buffered seulement)

Done

MC_GearInPos

Oui (BlendingPrevious seulement)

Oui (Buffered seulement)

InSync

SMC_FollowPosition

SMC_FollowVelocity

SMC_FollowPositionVelocity

SMC_FollowSetValues

Non

Non

SMC_SetTorque

Non

Non

MC_Phasing

Non

Non

MC_Jog

SMC_Inch

Non

Non

Ces blocs fonction ne doivent pas être utilisés lorsque les mouvements sont commandés en mode tampon. Buffered ou Blending*. Le jogging et les mouvements commandés pourraient s'interrompre.

SMC_BacklashCompensation

Non

Non

SMC_TrackAxis

Non

Non

SMC_TrackSetValues

Non

Non

Remarque pour MC_GearInPos et MC_GearIn: Le comportement des autres modes tampon comme BlendingPrevious est difficile à établir. Le principal problème est que la vitesse de ces blocs fonction peut changer à tout moment en fonction de l'axe maître. Parce que le mixage fonctionne mieux lorsque la vitesse de mixage est connue le plus tôt possible, seulement BlendingPrevious est pris en charge.

Dans le cas d BlendingPrevious, la direction de l'axe maître peut également changer à tout moment. Cela signifie que la direction que doit avoir l'axe esclave pour MC_GearInPos n'est connue que lorsque le mélange est terminé. Cependant, nous avons besoin d’une direction pour le mouvement de mélange dès le début du mélange. C'est pourquoi le premier mouvement définit à la fois la vitesse et la direction du mélange, quelle que soit la direction définie par le mouvement suivant. MC_GearIn(Pos).

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