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Onglet : Général

Tableau 6. Type d'axe et limites

Mode virtuel

Le lecteur est remplacé par une simulation similaire à une unité de lecteur virtuelle. Lorsqu'il y a un entraînement couplé, cela n'a aucun effet sur l'appareil de bus de terrain. Ils fonctionnent comme d'habitude sans envoyer ni recevoir de messages vers ou depuis un appareil physique.

Remarque : Vous pouvez également définir et réinitialiser un mode virtuel d'un variateur en code CEI à l'aide de la SMC3_ReinitDrive bloc fonctionnel.

Modulo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: L'entraînement tourne sans fin sans limiter la plage de déplacement (exemple : entraînement par courroie).

Valeur modulo [u]: Valeur d'un cycle (période modulo)

La valeur est enregistrée dans le fPositionPeriod paramètre de la AXIS_REF_SM3 bloc fonctionnel.

Remarque : si vous sélectionnez le Modulo type de lecteur, puis le produit fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom doit être un entier.

Fini

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Le variateur a une zone de travail fixe (exemple : un variateur linéaire).

Fins de course logiciels

Activé standard icon: Les valeurs de position sont limitées par la limite inférieure Négatif et une limite supérieure Positif.

  • Négatif: Champ de saisie pour la valeur limite négative

  • Positif: Champ de saisie pour la valeur limite positive

Réaction d'erreur logicielle

Décélération [u/s²]:

Valeur de décélération en atteignant le fin de course.

Max. distance [u]

Optionnel

L'entraînement doit s'être arrêté dans cette distance après qu'une erreur s'est produite.

Limites dynamiques: Les valeurs limites des POU PLCopen Part 4 sont prises en considération. De plus, ils sont utilisés par les POU de bibliothèque portant le nom SMC_ControlAxisBy* pour détecter les sauts.

Vitesse [u/s]

Valeur limite de la vitesse, de l'accélération, de la décélération et de l'à-coup

Accélération [u/s²]

Décélération [u/s²]

Jerk [u/s³]



Tableau 7. Type de rampe de vitesse

Définit le profil de vitesse pour les modules mono-axe et maître/esclave générateurs de mouvement :

Remarque : les types de rampe Péché² et Quadratique (lisse) ne sont pas pris en charge pour la robotique.

trapèze

Profil de vitesse trapézoïdal (avec accélération constante dans chaque segment)

Péché²

Un profil de vitesse tel que défini par la fonction sin² (avec courbe d'accélération constante).

Quadratique

Profil d'accélération de forme trapézoïdale avec limitation des à-coups

Quadratique (lisse)

Comme Quadratique mais génère un profil de secousse sans sauts.



Tableau 8. Identification

identifiant

Identifiant entier. Doit être unique pour chaque lecteur. Par exemple, cet identifiant est utilisé dans le journal de l'automate afin d'identifier le variateur lorsqu'une erreur se produit.



Tableau 9. Suivi des décalages

Remarque : la surveillance du décalage n'est pas disponible pour les lecteurs virtuels.

Réponse du système à un décalage détecté.

Un décalage est détecté lorsque la différence entre la position définie et la position réelle compensée dépasse la limite de décalage. La position réelle extrapolée est calculée selon la formule suivante :

extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles

Cette valeur est approximativement la position qu'aura l'axe dans fSetActTimeLagCycles cycles. La valeur compense le décalage virtuel qui se forme par le décalage temporel dû à la communication. Les fSetActTimeLagCycles paramètre est défini dans le AXIS_REF_SM3 bloc fonction.

Remarque : lorsque vous surveillez le décalage, vous devez déterminer la valeur de fSetActTimeLagCycles et le préciser dans les paramètres de l'axe d'entraînement. Pour une description, reportez-vous au chapitre « Détermination du temps mort du système – Détermination du temps mort du système ».

Désactivé

Pas de réponse

La surveillance du décalage est désactivée.

Désactiver le lecteur

Les bRegulatorOn peu est forcé de FALSE (comparer avec MC_Power entrée) qui force d'abord la décélération du variateur puis la désactivation du variateur (selon l'implémentation du variateur).

Faire un arrêt rapide

Les bDriveStart peu est forcé de FALSE (comparer avec MC_Power entrée) qui force le variateur à effectuer un arrêt rapide.

Rester activé

L'entraînement reste allumé, mais tous les mouvements en cours sont arrêtés brusquement.

Limite de décalage:

Surveillance de latence dans le contrôleur

Une surveillance indépendante peut également exister dans le variateur, mais elle n'est pas configurée dans cette boîte de dialogue.



Pour plus d'informations, consultez : Détermination du temps mort du système

Exemple 3. Exemple

Les images suivantes illustrent l'effet des différents types de rampes. La position est dessinée en vert, la vitesse en bleu et l'accélération en rouge.

trapèze

La vitesse est partiellement linéaire et continue, tandis que l'accélération partiellement constante indique des sauts.

_sm_img_trapezoid.png

Sin²

Les ruptures du profil de vitesse sont lissées (en utilisant la fonction sin² à la place des lignes) pour réduire les sauts d'accélération.

L'utilisateur ne peut pas limiter l'à-coup pour ce type de rampe. L'à-coup maximum réglé n'a d'effet que si l'accélération n'est pas égale à zéro au début du mouvement et que la rampe de décélération et d'accélération interrompue ne peut pas être poursuivie sans interruption. Ensuite, en tenant compte de la limite d'à-coup, l'accélération est réduite à zéro avant le démarrage du mouvement en cours. Par rapport au profil de vitesse trapézoïdal, la décélération prend plus de temps dans ce cas.

_sm_img_sigmoidal.png

Quadratique

L'accélération est partiellement linéaire et continue et la secousse a des sauts. La vitesse se compose de segments quadratiques et linéaires.

_sm_img_quadratic.png

Quadratique (lisse)

Les rampes d'accélération linéaires de type rampe quadratique sont remplacées par une fonction "lisse" avec une valeur de pente nulle en début et en fin. En conséquence, la secousse est également continue.

Remarque : Si un mouvement est interrompu, des interruptions de l'à-coup peuvent se produire.

_sm_img_quadratic_smooth.png

Pour plus d'informations, voir : Interruption des mouvements



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