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Tableau 6. Type d'axe et paramètres

Type d'axe
Mode virtuel	: Le lecteur est remplacé par une simulation similaire à une unité d'entraînement virtuelle. Lorsqu'il existe un entraînement couplé, cela n'a aucun effet sur le périphérique de bus de terrain. Ils fonctionnent normalement sans envoyer ni recevoir de messages depuis ou vers un appareil physique. Remarque : Vous pouvez également définir et réinitialiser un mode virtuel d'un variateur en code CEI à l'aide de la `SMC3_ReinitDrive` bloc fonctionnel.
Modulo	: L'entraînement tourne sans fin sans limiter la plage de déplacement (exemple : entraînement par courroie). Valeur modulo [u]: Valeur d'un cycle (période modulo) La valeur est enregistrée dans le `fPositionPeriod` paramètre de la `AXIS_REF_SM3` bloc fonctionnel. Remarque : si vous sélectionnez le Modulo type de lecteur, puis le produit `fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom` doit être un entier.
Fini	: Le variateur a une zone de travail fixe (exemple : un variateur linéaire). Fins de course logiciels Activé : Les valeurs de position sont limitées par la limite inférieure Négatif et une limite supérieure Positif. Négatif: Champ de saisie pour la valeur limite négative Positif: Champ de saisie pour la valeur limite positive
Type de moteur
Rotary	: les paramètres de Dimensionnement s'appliquent aux moteurs rotatifs.
Linéaire	: les paramètres de Dimensionnement s'appliquent aux moteurs linéaires. (Configuration simplifiée sans engrenages ni tours de moteur)
Type de rampe de vélocité Définit le profil de vitesse pour les modules monoaxes et maître/esclave générateurs de mouvements : Remarque : les types de rampes Pins² et Quadratique (lisse) ne sont pas pris en charge pour la robotique.
Trapèze	: Profil de vitesse trapézoïdal (avec accélération constante dans chaque segment)
Pins²	: Un profil de vitesse tel que défini par la fonction sin² (avec une courbe d'accélération constante).
Quadratique	: Profil d'accélération en forme trapézoïdale avec limitation des secousses
Quadratique (lisse)	: Comme Quadratique mais génère un profil de secousse sans sauts.
Identification
IDENTIFIANT	Identifiant entier. Doit être unique pour chaque lecteur. Par exemple, cet identifiant est utilisé dans le journal du PLC afin d'identifier le variateur en cas d'erreur.
Temps mort
Cycles	Le temps mort par cycles entre `fActPosition` et le `fSetPosition` au début de ce cycle
Limites dynamiques Les valeurs limites des POU PLCopen Part 4 sont prises en compte. De plus, ils sont utilisés par les POU des bibliothèques sous le nom `SMC_ControlAxisBy*` pour détecter les sauts.
Vélocité [u/s]	Valeur limite de la vitesse, de l'accélération, de la décélération et de la secousse
Accélération [u/s²]
Décélération [u/s²]
Secousse [u/s³]

Tableau 7. Supervision et réaction aux erreurs

Limites logicielles
Activé	: les valeurs de position sont limitées par la limite inférieure Négatif et une limite supérieure Positif. Négatif: Champ de saisie pour la valeur limite négative Positif: Champ de saisie pour la valeur limite positive
Réaction à une erreur logicielle . Causes d'une erreur logicielle Atteindre un interrupteur de limite logiciel Dépassement du décalage logiciel maximal autorisé Pour les axes finis : trop de débordements de 32 bits `MC_Power.bRegulatorOn = FALSE` lors d'un mouvement actif (erreur : `SMC_FB_ACTIVE_AXIS_DISABLED`) Bloc de fonctions de mouvement avec `Busy=TRUE` non appelé (erreur : `SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION`) Pour la réaction à une erreur logicielle, Décélération, le Max., et la décélération des limites dynamiques sont prises en compte. Une décélération est également calculée à partir de la distance maximale. La plus élevée de ces valeurs de décélération est utilisée pour la rampe d'erreur
Décélération [u/s²]:	Décélération de la rampe d'erreur
Distance maximale [u]	Facultatif Le lecteur doit s'être arrêté à cette distance après qu'une erreur se soit produite.
Supervision du décalage de position Réponse du système à un décalage détecté. Un décalage est détecté lorsque la différence entre la position réglée et la position réelle compensée dépasse la limite de décalage. La position réelle extrapolée est calculée selon la formule suivante : `extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles` Cette valeur est la position réelle de l'axe compensée par le temps mort. Remarque : Si vous surveillez le décalage, vous devez déterminer et saisir le temps mort. Pour une description, reportez-vous au chapitre suivant : Valeurs réelles, valeurs définies et temps mort. Remarque : la surveillance du décalage n'est pas disponible pour les lecteurs virtuels.
Désactivé	Pas de réponse La surveillance du décalage est désactivée.
Désactiver le lecteur	Le `bRegulatorOn` bit est obligé de `FALSE` (comparer avec `MC_Power` input) qui force d'abord la décélération du variateur puis sa désactivation (en fonction de la mise en œuvre du variateur).
Effectuez un arrêt rapide	Le `bDriveStart` bit est obligé de `FALSE` (comparer avec `MC_Power` entrée) qui force le variateur à effectuer un arrêt rapide.
Restez activé	Le variateur reste allumé, mais tous les mouvements de course sont interrompus brusquement.
Limite de décalage:	Surveillance du décalage dans le contrôleur Une surveillance indépendante peut également exister dans le lecteur, mais elle n'est pas configurée dans cette boîte de dialogue.

Pour plus d'informations, consultez : Détermination du temps mort du système

Exemple 3. Exemple

Les images suivantes illustrent l'effet des différents types de rampes. La position est dessinée en vert, la vitesse en bleu et l'accélération en rouge.

trapèze La vitesse est partiellement linéaire et continue, tandis que l'accélération partiellement constante indique des sauts.
Sin² Les ruptures du profil de vitesse sont lissées (en utilisant la fonction sin² à la place des lignes) pour réduire les sauts d'accélération. L'utilisateur ne peut pas limiter l'à-coup pour ce type de rampe. L'à-coup maximum réglé n'a d'effet que si l'accélération n'est pas égale à zéro au début du mouvement et que la rampe de décélération et d'accélération interrompue ne peut pas être poursuivie sans interruption. Ensuite, en tenant compte de la limite d'à-coup, l'accélération est réduite à zéro avant le démarrage du mouvement en cours. Par rapport au profil de vitesse trapézoïdal, la décélération prend plus de temps dans ce cas.
Quadratique L'accélération est partiellement linéaire et continue et la secousse a des sauts. La vitesse se compose de segments quadratiques et linéaires.
Quadratique (lisse) Les rampes d'accélération linéaires de type rampe quadratique sont remplacées par une fonction "lisse" avec une valeur de pente nulle en début et en fin. En conséquence, la secousse est également continue. Remarque : Si un mouvement est interrompu, des interruptions de l'à-coup peuvent se produire.

Pour plus d'informations, voir : Interruption des mouvements

Dans cette section:

Condition préalable : l'automate est en mode connecté.
Tableau des variables	Liste des variables d'entraînement avec nom de variable, Définir la valeur et Valeur actuelle
Statut	Affichage de l'état actuel du variateur SoftMotion
Paramètres de communication	Affichage de l'état actuel de la communication
Erreur	Erreur d'axe Erreur FB uiDriveInterfaceError strDriveInterfaceError

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