Transformation directe et inverse
CODESYS SoftMotion fournit des blocs fonctionnels pour la transformation mathématique directe et inverse pour de nombreuses cinématiques populaires.
Pour chaque conception cinématique, deux blocs fonctionnels sont disponibles pour la transformation. Le POU nommé SMC_TRAFO_<kinematics> calcule la position de l'axe à partir de la position dans l'espace (transformation inverse). Le POU nommé SMC_TRAFOF_<kinematics> calcule la position dans l'espace à partir de la position de l'axe (transformation vers l'avant).
Important
Vous pouvez lier rapidement et facilement les instances des POU de transformation directe à des modèles de visualisation afin de visualiser la cinématique.
SMC_TRAFOV_
Certaines des transformations inverses utilisent également la vitesse de trajectoire et la direction de trajectoire pour calculer les vitesses d'axe. Les noms de ces POU de transformation commencent par SMC_TRAFOV_ à la place de SMC_TRAFO_. Ces POU obtiennent la tangente au chemin (v) et la vitesse de trajectoire (dVel) comme entrées supplémentaires de l'interpolateur. Ils renvoient également les vitesses réglées (dvx/dvy/dvz) en plus des positions définies. L'avantage est que le retard dans le variateur peut être minimisé par le contrôle d'entrée de la vitesse, à condition que le variateur prenne en charge cette méthode. Pour transférer les vitesses réglées au variateur, vous devez utiliser SMC_ControlAxisByPosVel à la place de SMC_ControlAxisByPos dans ce cas.
Pour plus d'informations, consultez : SMC_ControlAxisByPos (FB), SMC_ControlAxisByVel (FB), et SMC_ControlAxisByPosVel (FB)