Commande : Ajouter SoftMotion Axe CiA402

Fonction: La commande ajoute un général SoftMotion Axe CiA402 sous un esclave de bus de terrain dans l'arborescence des appareils.

Appel: Projet menu; menu contextuel d'un objet périphérique dans l'arborescence des périphériques

Exigence: Dans l'arborescence des appareils, un appareil est sélectionné qui prend en charge ce lecteur. Exemples : esclave EtherCAT ou esclave CAN.

CODESYS fournit plusieurs pilotes dédiés qui prennent en charge un modèle de servomoteur en particulier. Si un variateur d'asservissement est ajouté à l'arborescence des périphériques, il possède alors automatiquement un périphérique enfant qui représente le SoftMotion axe. Un pilote standard est utilisé pour communiquer avec l'appareil. Par conséquent, vous pouvez utiliser cette commande pour prendre en charge tout servomoteur conforme à la CODESYS mise en œuvre de CiA402. La manière dont le variateur fonctionne ou non avec l'appareil dépend de l'implémentation dans l'appareil lui-même. L'expérience a montré que différents fabricants ont interprété la norme différemment, notamment en ce qui concerne la gestion des erreurs et les interrupteurs de fin de course. Par conséquent, il n'y a aucune garantie sur le fonctionnement ou non du pilote avec l'appareil.

Note

Le pilote générique CiA402 prend en charge jusqu'à 8 axes dans le cas où la description de périphérique du lecteur ne spécifie pas de nombre. Sinon, le nombre d'axes défini dans la description de l'appareil est pris en charge.

CANopen: Le nombre d'axes possibles dépend des profils des équipements logiques dans le fichier EDS (1000H objet et 67FFH + X * 800H, où X = nombre de périphériques logiques). Pour plus de détails, consultez la norme CANopen CiA301.

EtherCAT: Le nombre d'axes possibles dépend des canaux CiA402 définis (CoE DS402Channels) dans le fichier ESI.

Une adaptation du fichier EDS ou ESI doit être effectuée par le fabricant de l'appareil.

Objets utilisés lors de la mise en service

Lors de la mise en service, les objets suivants sont accessibles s'ils sont pris en charge par l'appareil.

Objet	Accès en lecture/écriture	(M) Obligatoire (O) Optionnel	Commenter
`0x1000:0`	Lire	M	La valeur inférieure doit être 402. Sinon, annulez.
`0x1018:1`	Lire	O
`0x1018:2`	Lire	O
`0x1018:3`	Lire	O
`0x1018:4`	Lire	O
`0x6502:0`	Lire	O
`0x605A:0`	Lire	O
`0x60C2:1`	Écrivez	Si paramètre `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	Écrivez	Si paramètre `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	Lire	O

Objets utilisés pendant le fonctionnement

Les objets suivants sont utilisés pendant le fonctionnement selon les fonctions utilisées :

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Configuration avancée

Important

Vous devez sélectionner le Afficher les éditeurs de configuration de périphérique génériques possibilité dans le Options – Editeur d'appareils dialogue pour que l'onglet avec les paramètres s'affiche.

Vous pouvez utiliser les paramètres suivants pour affiner le flux du diagramme d'états transitions CiA402.

Paramètre CiA402	La description
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Quand `bRegulator` est réinitialisé à `FALSE`, fait passer l'état du lecteur de `Operation enabled` directement à `Switch on disabled`. `FALSE`: Commute l'état via "Activé" et "Prêt à allumer", donnant à l'entraînement la possibilité d'exécuter un arrêt rapide et de gérer correctement le frein. Remarque : Si cette option est définie sur`FALSE`, les états pour lesquels la désactivation immédiate est désactivée peuvent être ajustés avec le masque de bits`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Pertinent uniquement lorsque `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`: Le variateur est désactivé pas à pas jusqu'à ce que le variateur signale `Ready to switch on` avant qu'une nouvelle commande d'activation ne soit traitée.
`dwStatesImmediateDisabling`	Pertinent uniquement lorsque `_bImmediateDisabling = FALSE`. Masque binaire des états pour lesquels la désactivation immédiate est activée. Bit 0 : fonctionnement normal Bit 1 : Arrêt rapide Bit 2 : Arrêt rapide externe Bit 3 : prise d'origine Exemple : Supposons `_bImmediateDisabling = FALSE`, la valeur `2#0110` signifie que la désactivation immédiate n'est désactivée que pour les états "Fonctionnement normal" et "Homing". Pour les états "Quickstop" et "External Quickstop", la désactivation immédiate est activée.
`_uiPreHomingWait`	Nombre de cycles pendant lesquels la machine à états attend dans l'état `PRE_HOMING` avant de démarrer le processus de référencement en réglant le bit `4` du mot de contrôle.
`_uiPostHomingWait`	Nombre de cycles dans lesquels la machine d'état reste `HOMING_DONE` avant de revenir au "Fonctionnement normal".
`_uiHomingMinCycles`	Nombre de cycles au début de `HOMING`, où les bits de fin (bit 10/12 du mot d'état) sont ignorés.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Nombre de cycles pendant lesquels le système attend jusqu'à ce que le variateur exécute une commande de changement d'état. Si le disque tombe en panne, le système reviendra à `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Attendez `PRE_HOMING` jusqu'à ce que le bit 12 du mot d'état ait été effacé par le variateur avant de démarrer la prise d'origine (avant de définir le bit 4 du mot de contrôle). Notez que dans tous les cas, la machine d'état reste dans `PRE_HOMING` pour au moins `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Basculer vers `HOMING_DONE` si le bit 12 et le bit 10 du mot d'état sont tous les deux `TRUE` (comme spécifié dans CiA-402). `FALSE`: Ignorer le bit 10 ; n'utilisez que le bit 12.
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Vérifier si `0x6061` affiche la valeur définie dans `0x6060` lors de l'activation de l'axe. `FALSE`: Omettez cette vérification et activez-la immédiatement après avoir défini le mode de fonctionnement.
`_abyControllerMode`	Ce `ARRAY[0..7] OF BYTE` contient les modes de fonctionnement (objet `0x6060`) qui correspondent à `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`. (indice `0,3` = poste ; indice `1` = vitesse ; indice `2` = couple)
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` vérifie le bit 12 dans CSP ou IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` ne vérifie pas le bit 12.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: Lorsque `MC_Stop` interruptions, abandonne le référencement avec le bit 8 du mot de commande. `FALSE`: Ne définissez pas le bit 8, mais commutez directement le mode de fonctionnement.
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: Dans `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` conduit à un arrêt d'erreur et `wControlWord.8 := TRUE` (cela dépend de `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Met également le bit 4 du mot d'état en mode CSP. Certains lecteurs l'exigent bien que ce ne soit pas standard.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	En état `HOMING_ACTIVE`, n'écoutez pas les bits 10, 12 et 13 pendant ce nombre de cycles à partir du réglage du bit 4. (Certains variateurs mettent un certain temps à réinitialiser ces bits).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Si le bit 4 du mot d'état (tension activée) doit être `TRUE` pour que `bRegulatorRealState = TRUE` (valeur par défaut: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Si le bit 2 du mot d'état (fonctionnement activé) doit être `TRUE` pour que `bDriveStartRealState = TRUE` (valeur par défaut: `TRUE`).

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