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Rampe basée sur la distance

Le BasicMotion_CamIn_StartModes.project L'exemple de projet décrit ici se trouve dans le répertoire d'installation de CODESYS sous le ..\CODESYS SoftMotion\Examples annuaire.

Cet exemple montre comment utiliser le StartMode entrée du MC_CamIn bloc fonctionnel. Cette entrée est utilisée pour configurer la façon dont l'axe esclave est synchronisé avec l'axe maître lorsque MC_CamIn a démarré.

En gros, il y a trois manières possibles :

  • L'axe esclave suit immédiatement la trajectoire spécifiée par la came et l'axe maître. En fonction de l'état de démarrage de l'axe esclave, cela peut entraîner un saut de position, de vitesse et/ou d'accélération de l'axe esclave.

    StartMode: absolute, relative

  • L'axe esclave se synchronise le plus rapidement possible tout en conservant les limites prédéfinies de vitesse, d'accélération, de décélération et d'à-coup.

    StartMode: ramp_in, ramp_in_pos, ramp_in_neg

  • Une position maître est spécifiée dans la came où l'axe esclave doit suivre la trajectoire spécifiée par la came et l'axe maître. La synchronisation s'effectue sur une distance configurable par rapport à l'axe maître.

    StartMode: ramp_in_dist

Pour plus d'informations sur le bloc fonction MC_CamIn, voir : MC_CamIn (FB)

Structure de la candidature

La candidature se compose d'un PLC_PRG programme et un Trace. De plus, il existe quatre axes virtuels : l'axe maître Master et les trois axes esclaves SlaveAbsolute, SlaveRampIn, et SlaveRampInDist. Et il y a la cam Cam.

Dans le PLC_PRG programme, trois instances de MC_CamIn sont exécutés avec le StartMode input définir différemment :

  • ciSlaveAbsolute avec StartMode = absolute

  • ciSlaveRampIn avec StartMode = ramp_in

  • ciSlaveRampInDist avec StartMode = ramp_in_dist

Les instances de bloc fonction contrôlent les axes virtuels correspondants SlaveAbsolute, SlaveRampIn, et SlaveRampInDist. L'axe maître est déplacé à une vitesse constante à l'aide d'un MC_MoveVelocity exemple.

Les trajectoires des trois axes esclaves et du Active et InSync sorties du MC_CamIn les instances peuvent être suivies dans la trace.

Tous MC_CamIn les instances sont démarrées lorsque l'axe maître dépasse la position 40 :

  • Le SlaveAbsolute l'axe passe immédiatement aux valeurs de consigne définies à partir de la came. Le correspondant MC_CamIn l'instance est immédiatement Active et InSync.

  • Le SlaveRampIn l'axe se synchronise tout en maintenant les limites dynamiques commandées. Le correspondant MC_CamIn l'instance est immédiatement Active. Depuis la position de maître ~114, l'axe esclave suit la trajectoire spécifiée par la came et l'axe maître et le MC_CamIn rapports d'instance InSync.

  • Le SlaveRampInDist L'axe reste d'abord stationnaire jusqu'à ce que l'axe maître se soit approché du MasterSyncPosition de 120 jusqu'au MasterStartDistance de 60 configurés sur le MC_CamIn instance. Ensuite, la synchronisation commence et le MC_CamIn rapports d'instance Active. Lorsque l'axe maître atteint le MasterSyncPosition de 120, l'axe esclave suit la trajectoire spécifiée par la came et l'axe maître et le MC_CamIn rapports d'instance InSync.

Mise en service

  1. Créez l'application et téléchargez-la sur un contrôleur.

  2. Démarrez la trace et l'application.

  3. Dans la trace, vous pouvez suivre le mouvement des axes virtuels.

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