Adaptation dynamique avec MC_SetOverride

La dynamique (vitesse, accélération et à-coup) des mouvements actifs et futurs peut être adaptée en utilisant MC_SetOverride. Une adaptation de la dynamique signifie toujours une réduction par rapport au mouvement initialement commandé (les facteurs supérieurs à 1 ne sont pas autorisés). Cela permet aux opérateurs de machines d'arrêter temporairement un mouvement (VelFactor = 0) ou l'exécuter avec des valeurs dynamiques réduites, par exemple pour vérifier de nouvelles séquences de mouvements.

L'adaptation de la dynamique avec MC_SetOverride et l'adaptation de trajectoire qui en résulte prend effet directement dans le même cycle. La condition pour cela est que MC_SetOverride est appelé avant le bloc fonction de mouvement actif.

Pour plus d'informations, voir aussi l'exemple Annulation de la vitesse pour les axes SoftMotion.

Blocs fonctionnels pris en charge

Bloc fonctionnel	Soutien: `MC_SetOverride`	Commentaire
`MC_Stop`	--	`MC_Stop` est un arrêt d'urgence qui doit toujours être exécuté le plus rapidement possible. Par conséquent, les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride` n'ont aucun effet sur le mouvement.
`MC_Halt`	✓	Le facteur de vitesse n'a aucun effet.
`MC_MoveAbsolute` `MC_MoveRelative`	✓
`MC_MoveAdditive`	✓
`MC_MoveSuperimposed`	✓
`MC_MoveVelocity`	✓
`SMC_MoveContinuousAbsolute` `SMC_MoveContinuousRelative`	✓
`MC_Jog` `SMC_Inch`	✓
`SMC_Homing`	✓
`SMC_ControlAxisByPos` `SMC_ControlAxisByPosVel` `SMC_ControlAxisByVel`	O	Les facteurs dynamiques n'ont d'effet que si le `bAvoidGaps` La fonction est activée et un saut a été détecté. Les facteurs de `MC_SetOverride` prendre en compte à la fois l'arrêt et le mouvement absolu ultérieur pour combler l'écart.
`MC_Home`	--	Le référencement est exécuté indépendamment par le variateur afin que les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride` n'ont aucun effet.
`MC_PositionProfile` `MC_VelocityProfile` `MC_AccelerationProfile`	--	Nous vous recommandons d'utiliser `MC_CamIn` à la place de ces blocs fonctionnels.
`MC_CamIn`	O	Les facteurs dynamiques n'ont plus d'effet dès que le mouvement est synchronisé (`MC_CamIn.InSync = TRUE`).
`MC_CamOut`	--	`MC_CamOut` n'a pas de limites dynamiques réglables et doit maintenir la vitesse actuelle. Les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride` n’ont donc aucun effet.
`MC_GearIn`	O	Les facteurs dynamiques n'ont plus d'effet dès que le mouvement est synchronisé (`MC_GearIn.InGear = TRUE`). Lors du ramping, seuls les facteurs d'accélération et d'à-coup sont pris en compte. Modifications du facteur de vitesse (en particulier `VelFactor=0`) sont ignorés.
`MC_GearInPos`	--	Contrairement à `MC_GearIn`, il n'a pas de mouvement de rampe configurable. Par conséquent, les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride` n'ont pas d'effet.
`SMC_FollowPosition` `SMC_FollowVelocity` `SMC_FollowPositionVelocity` `SMC_FollowSetValues`	--	Ces blocs fonctionnels écrivent les valeurs définies de l'axe (par exemple, `fSetPosition`). Ces valeurs ne doivent pas être modifiées. Par conséquent, les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride` n'ont pas d'effet.
`MC_Phasing`	O	Les facteurs dynamiques n'ont plus d'effet dès que le mouvement est synchronisé (`MC_Phasing.Done = TRUE`). Lors du ramping, seuls les facteurs d'accélération et d'à-coup sont pris en compte. Modifications du facteur de vitesse (en particulier `VelFactor=0`) sont ignorés.
`SMC_BacklashCompensation`	--	Les facteurs dynamiques n'ont pas d'effet sur les mouvements synchronisés. Par conséquent, ce bloc fonction ignore les facteurs dynamiques de `MC_SetOverride`.

Dépassement de la position cible ou de la vitesse cible en modifiant les facteurs dynamiques

Important

Si le facteur d'accélération et/ou le facteur d'à-coup diminue pendant un mouvement actif, la position cible ou la vitesse cible peut être temporairement dépassée. Cela pourrait endommager la machine.

Avec SMC_MoveContinuousAbsolute et SMC_MoveContinuousRelative, une modification du facteur de vitesse peut également conduire à un dépassement des limites ou à une inversion. Plus de détails peuvent être trouvés dans la documentation des deux blocs fonctionnels.

Effet du profil de vitesse sur l'utilisation de MC_SetOverride

Il est généralement recommandé d'utiliser MC_SetOverride ainsi qu'un profil de vitesse trapézoïdal ou quadratique des axes. Les profils de vitesse quadratique et de vitesse sin² ne répondent pas bien au redémarrage ou à l'interruption (Interruption des mouvements). Étant donné qu'une modification de la dérogation équivaut à un redémarrage du mouvement avec des limites modifiées, il est également possible que les limites commandées soient dépassées lors de l'utilisation de ces profils de vitesse en combinaison MC_SetOverride.

Effet de MC_SetOverride sur les mouvements coordonnés avec un groupe d'axes

Mouvements coordonnés avec un groupe d'axes (par exemple, MC_MoveLinearAbsolute) considérez les remplacements définis avec MC_SetOverride pour chaque axe lors de la planification du mouvement. Inversement, MC_GroupSetOverride écrase les remplacements de chaque axe du groupe d'axes.

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