Exigences du lecteur
Un lecteur doit remplir les conditions suivantes pour être utilisé avec CODESYS SoftMotion Light:
Prise en charge EtherCAT ou CAN
Prise en charge de CiA 402, notamment dans les modes de fonctionnement suivants :
Profile position mode(pourMC_MoveAbsolute_SML/MC_MoveRelative_SML)Profile velocity mode(pourMC_MoveVelocity_SML)Homing mode(pourMC_Home_SML.
Si le variateur ne prend pas en charge l'un de ces modes, vous ne pouvez pas utiliser les blocs fonctionnels correspondants.
Prise en charge des objets définis par CiA 402 et listés dans le tableau suivant :
Objet | La description | Paramètre SML | commentaires |
|---|---|---|---|
16#6040 | Mot de contrôle | 10064 | |
16#6041 | Mot d'état | 20065 | |
16#605A | Code d'option d'arrêt rapide | Optionnel S'il n'est pas pris en charge, il est supposé que le lecteur reste dans l'état CiA 402 | |
16#605D | Code d'option d'arrêt | Optionnel S'il n'est pas pris en charge, le variateur doit répondre à un arrêt, comme dans le mode 2 ("ralentir en mode d'arrêt rapide"). Si non, alors | |
16#6060 | Modes de fonctionnement | 2000 | |
16#6061 | Affichage des modes de fonctionnement. | 2001 | |
16#6064/16#6063 | Position réelle | 1101 | Nécessaire lorsque vous utilisez (Remarque : Vous pouvez également transférer l'objet |
16#607A | Position cible | 2030 | Nécessaire lorsque vous utilisez |
16#607C | Décalage d'origine | 1211 | Nécessaire lorsque vous utilisez |
16#6081 | Profil de vitesse | 2050 | Nécessaire lorsque vous utilisez |
16#6083 | Profil d'accélération | 2060 | |
16#6084 | Profil de décélération | 2070 | |
16#6085 | Arrêt rapide de décélération | 2090 | Optionnel Si elle n'est pas prise en charge, vous devez configurer la décélération d'arrêt rapide spécifiquement pour le variateur. |
16#6086 | Tapez le profil de mouvement | 1062 | Optionnel Les types de profils utilisés sont 0 (rampe linéaire) et 1 (rampe sin²). |
16#60FF | Vitesse cible | 2040 | Nécessaire lorsque vous devez utiliser |
Astuce
Vous pouvez mapper tous ces objets en tant que PDO. Cependant, cela n'est recommandé que pour le mot de contrôle, le mot d'état et la position actuelle (si nécessaire).