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Languette: EtherCAT Maître – Général

L'onglet est utilisé pour la configuration des paramètres de base du EtherCAT Maître. Les paramètres de base sont prédéfinis à partir du fichier de description de l'appareil.

Paramètres des paramètres de configuration

Important

Le mode de configuration automatique (Autoconfiguration maître/esclaves L'option « Auto-configuration » est sélectionnée par défaut et convient aux applications standard. Si ce mode n'est pas sélectionné, tous les paramètres de configuration du maître et des esclave doivent être définis manuellement. Cette opération requiert des connaissances spécialisées. L'option « Auto-configuration » doit être désactivée pour configurer la communication entre esclaves.

Autoconfiguration maître/esclaves

standard icon La configuration principale des maîtres et des esclave est effectuée automatiquement, à partir du fichier de description de l'appareil et de calculs implicites. La boîte de dialogue des paramètres FMMU/Sync n'est pas disponible.

Même si cette option du maître est sélectionnée, un mode expert peut être activé explicitement pour chaque esclave individuel, ce qui permet l'édition manuelle de la configuration des données de processus générée automatiquement.

Tableau 1. Paramétrage EtherCAT NIC

Adresse cible (MAC)

Adresse MAC de l'appareil dans le EtherCAT réseau qui doit recevoir les télégrammes.

. Options

  • Diffusion: UN Adresse cible (MAC) n'a pas besoin d'être précisé.

  • Redondance: Activé lorsque le bus est construit selon une topologie en anneau et que la redondance doit être prise en charge. Avec cette fonction, EtherCAT Le réseau reste fonctionnel même en cas de rupture de câble. Lorsque cette fonction est activée, les paramètres doivent être définis dans le Redondance paramétrage EtherCAT NIC zone.

Adresse source (MAC)

Adresse MAC du contrôleur (système cible) ou nom du réseau (nom de l'adaptateur ou de l'API (système cible))

Nom de réseau

Nom ou MAC du réseau, selon l'option sélectionnée parmi les suivantes :

Sélectionner réseau via MAC

standard icon Le réseau est spécifié par l'identifiant MAC. Le projet ne peut donc pas être utilisé sur un autre appareil, car chaque carte réseau possède un identifiant MAC unique.

Sélectionner réseau via nom

standard icon: Le réseau est identifié par le nom du réseau et le projet est indépendant du périphérique.

Balayage

Analyse le réseau à la recherche des identifiants MAC ou des noms des périphériques cibles actuellement disponibles.



Tableau 2. Redondance paramétrage EtherCAT NIC

Ces paramètres ne s'affichent que lorsque le Redondance L'option est sélectionnée. Ici, les paramètres du périphérique supplémentaire sont définis selon la description de Paramétrage EtherCAT NIC.



Tableau 3. Horloge distribuée

Temps de cycle (µs)

Durée après laquelle un nouveau télégramme de données est envoyé sur le bus. Lorsque le Horloge distribuée Lorsque la fonction est activée sur l' esclave, le temps de cycle maître spécifié ici est transmis aux horloges esclave . Cela permet une synchronisation précise des échanges de données. Ceci est particulièrement important lorsque des processus distribués spatialement nécessitent des actions simultanées. Par exemple, les applications où plusieurs axes doivent exécuter des mouvements coordonnés simultanément constituent une action simultanée. Une base de temps très précise, couvrant tout le réseau, avec une gigue nettement inférieure à 1 microseconde peut ainsi être obtenue.

Décalage Sync

Paramètre permettant de régler le temps de retard entre la base de temps DC de l' EtherCAT Esclave et démarrage du cycle de l'automate. La valeur par défaut est de 20 %. Ce délai est actif simultanément pour tous les esclaves alimentés en DC. Un décalage de 20 % signifie que l'interruption du temporisateur est activée. EtherCAT Esclave a lieu 20% avant le prochain cycle IEC.

Cela signifie que dans le cas de

  • FrameAtTaskStart = FALSE quand le EtherCAT les données sont envoyées à la fin du cycle de l'automate :

    Le cycle de l'automate peut nécessiter 80 % du temps de cycle du bus moins le temps de retard dans l'exécution, et ce sans que le maître ne place plus les données de processus actuelles sur le bus à temps (en supposant que le EtherCAT Esclave attend les nouvelles données exactement avec l'interruption de synchronisation).

  • FrameAtTaskStart = TRUE (valeur par défaut lors de l'utilisation CODESYS SoftMotion):

    Pour le programme du contrôleur, près de 100 % du cycle est toujours disponible. Ici, Décalage Sync détermine uniquement quand le EtherCAT les données du maître sont échangées vers et depuis les esclaves par rapport à la base de temps du EtherCAT Esclave.

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Si le DC est actif sur l' esclave correspondant, les paramètres par défaut proviennent du fichier ESI correspondant. Le fabricant de l'appareil peut définir ici des décalages supplémentaires sous la forme Shift Time pour les deux Sync 0 et Sync 1 interruptions de minuterie.

Lorsque le réglage expert est activé sur l' esclave, ces temps peuvent être modifiés manuellement. Shift Time est inscrit au registre 0x990 comme heure de début supplémentaire. Une valeur positive signifie que le début a lieu plus tard et que l'interruption de synchronisation est donc exécutée plus tard.

Important

Il est impératif d'éviter que l'interruption de synchronisation se produise à proximité du cycle IEC, car sinon, aucune donnée ne peut être disponible pendant un cycle et les appareils se retrouveront en erreur de synchronisation. À cet effet, les décalages du maître et de chaque esclave doivent être pris en compte.

Avec le réglage normal de 20 % de décalage pour le maître et de 0 % pour les esclaves, la gigue du cycle IEC et les retards de la synchronisation de transmission par le système peuvent être au maximum de +80 % et –20 %.

Surveillance fenêtre Sync

standard icon: La synchronisation des esclaves peut être surveillée.

Fenêtre Sync

Il est temps pour Surveillance fenêtre Sync. Lorsque la synchronisation de tous les esclaves se fait dans cette fenêtre temporelle, la variable xSyncInWindow (IoDrvEthercat ) est défini sur TRUE, sinon à FALSE.



Tableau 4. Options

Utiliser LRW au lieu de LWR/LRD

standard icon: Une communication directe d' esclave à esclave est possible. Des commandes combinées de lecture/écriture (LRW) sont utilisées à la place de commandes de lecture (LRD) et d'écriture (LWR) distinctes.

Messages par tâche

standard icon: Les commandes de Lire et d'écriture (la gestion des messages d'entrée et de sortie) peuvent être contrôlées au moyen de diverses tâches.

Redémarrage automatique esclaves

standard icon: Le maître tente immédiatement de redémarrer les esclaves en cas de panne de communication.



Tableau 5. Boîte de passerelle

Cette fonctionnalité permet la communication depuis un outil de configuration de périphérique externe via la passerelle de boîte aux lettres vers le EtherCAT appareils. Le câblage n'a pas besoin d'être modifié.

En général, tous les protocoles de boîte aux lettres spécifiés (CoE, FoE, VoE, SoE) peuvent être utilisés.

Activer

standard icon La communication via une passerelle de boîte aux lettres est active et peut être configurée.

Adresse IP

Adresse IP de la connexion UDP. Le port UDP est défini sur 0x88a4.

Options

  • 0.0.0.0

    Seulement un EtherCAT Le Maître peut utiliser une passerelle de boîte aux lettres car le port est bloqué par l'appel « Bind ».

  • Adresse IP spécifique (exemple : 192.168.99.91)

    Grâce à une Adresse IP spécifique, les passerelles de messagerie sont liées à chaque carte réseau. Plusieurs maîtres peuvent utiliser leur propre passerelle de messagerie.



Tableau 6. Paramétrage maître

Ces paramètres ne peuvent être modifiés que lorsque le Autoconfiguration maître/esclaves L'option est désactivée. Sinon, l'opération est automatique et ils ne sont pas visibles ici.

Image In Address

Première adresse logique du premier esclave pour les données d'entrée

Image Out Address

Première adresse logique du premier esclave pour les données de sortie



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