Diagnostic dans l'application
État CANopen
L'état CANopen d'un équipement peut être interrogé dans l'application de trois manières différentes :
GET_STATEbloc fonction (CAA CiA 405bibliothèque)<name in device tree>.CANopenStatepropriété (3S CANopenStackbibliothèque)<name in device tree>.GetDeviceStateméthode (Diagnostic de l'appareil CAAbibliothèque)La méthode ne renvoie pas un état CANopen, mais les informations indiquant si l'appareil est en cours d'exécution ou non. Une table de correspondance entre
CANopenStateetDEVICE_STATEse trouve dans la documentation de la bibliothèque deCANopenStack.
Le gestionnaire CANopen possède également des propriétés pour interroger si oui ou non tous les esclaves requis et facultatifs sont dans le OPERATIONAL Etat. Notez que ces propriétés ne sont définies qu'une seule fois après la phase de configuration si la condition s'applique. Si un esclave tombe ensuite en panne, ces propriétés restent définies en conséquence.
De plus, l'état CANopen peut également être défini à l'aide du bloc fonctionnel NMT (bibliothèque CAA CiA 405) ou la méthode <name in device tree>.SetCommunicationState (Diagnostic de l'appareil CAA bibliothèque).
État du noyau CANopen
Une interrogation de l'état du noyau CANopen peut être utilisée pour détecter une erreur de bus, une erreur de configuration ou une erreur de surveillance.
L'état peut être interrogé au moyen de la propriété <name of CANopen Manager in device tree>.KernelState ou le bloc fonction GET_CANOPEN_KERNEL_STATE (CAA CiA 405 bibliothèque).
Urgence
Vous pouvez recevoir des télégrammes d'urgence au moyen des blocs fonctionnels CIA405.
RECV_EMCY: Réception de toutes les urgences de tous les appareils du brin de busRECV_EMCY_DEV: Réception des urgences d'un appareil spécifique
Champ d'erreur et registre d'erreur prédéfinis
Les objets du répertoire d'objets d'un esclave peuvent être lus avec le SDO_READ4 et SDO_READ_DATA Blocs fonction CiA405.
Diagnostic de sécurité
Dans le cas de la sécurité, les blocs fonctionnels créés implicitement avec le préfixe "S_" fournissent des sorties correspondantes pour le diagnostic. Avec ces blocs fonctionnels, vous pouvez définir si la communication SRDO vers un esclave est active ou si l'état de sécurité a été atteint.
En outre, le bloc fonctionnel fournit également des entrées pour acquitter les erreurs d'un esclave individuel ainsi que pour désactiver temporairement la communication SRDO.
Pour plus d'informations, consultez : CANopenManagerSIL2 et CANRemoteDeviceSafe (FB)