Diagnostic dans l'application
État CANopen
L'état CANopen d'un périphérique peut être interrogé dans l'application de trois manières différentes :
GET_STATEbloc de fonction (CAA CiA 405bibliothèque)<name in device tree>.CANopenStatepropriété (3S CANopenStackbibliothèque)<name in device tree>.GetDeviceStateméthode (CAA Device Diagnosisbibliothèque)La méthode ne renvoie pas l'état CANopen , mais indique si le périphérique est en fonctionnement ou non. Une table de correspondance entre
CANopenStateetDEVICE_STATEse trouve dans la documentation de la bibliothèque deCANopenStack.
Le gestionnaire CANopen possède également des propriétés permettant de vérifier si tous les esclaves requis et optionnels sont présents. OPERATIONAL Ces propriétés ne sont définies qu'une seule fois après la phase de configuration, si la condition est remplie. En cas de défaillance ultérieure d'un esclave , ces propriétés restent inchangées.
De plus, l'état CANopen peut également être défini au moyen du bloc fonctionnel NMT (bibliothèque CAA CiA 405 ) ou la méthode <name in device tree>.SetCommunicationState (CAA Device Diagnosis bibliothèque).
État du noyau CANopen
L'interrogation de l'état du noyau CANopen peut être utilisée pour détecter une erreur de bus, une erreur de configuration ou une erreur de surveillance.
L'État peut être interrogé au moyen de la propriété <name of CANopen Manager in device tree>.KernelState ou le bloc fonctionnel GET_CANOPEN_KERNEL_STATE (CAA CiA 405 bibliothèque).
Urgence
Vous pouvez recevoir des télégrammes d'urgence au moyen des blocs fonctionnels CIA405.
RECV_EMCYRéception de toutes les urgences de tous les équipements de la ligne de busRECV_EMCY_DEVRéception des urgences d'un appareil spécifique
Champ d'erreur prédéfini et registre d'erreurs
Les objets du répertoire d'objets d'un esclave peuvent être lus avec le SDO_READ4 et SDO_READ_DATA Blocs fonctionnels CiA405.
Diagnostic de sécurité
En matière de sécurité, les blocs fonctionnels créés implicitement avec le préfixe « S_ » fournissent des sorties de diagnostic. Ces blocs fonctionnels permettent de déterminer si la communication SRDO avec un esclave est active ou si l'état de sécurité a été atteint.
De plus, le bloc fonctionnel fournit également des entrées pour accuser réception des erreurs d'un esclave individuel ainsi que pour désactiver temporairement la communication SRDO .
Pour plus d'informations, consultez : CANopenManagerSIL2 et CANRemoteDeviceSafe (FB)