Diagnostic dans l'application
État CANopen
Vous pouvez interroger l'état d'un esclave CANopen local de deux manières différentes dans l'application :
<name in device tree>.Statepropriété (Dispositif CANopen 3Sbibliothèque)<name in device tree>.GetDeviceStateméthode (Diagnostic de l'appareil CAAbibliothèque)La méthode ne renvoie pas un état CANopen, mais les informations indiquant si l'appareil est en cours d'exécution ou non. Une table de mappage entre CANopenState et DEVICE_STATE se trouve dans la documentation de la bibliothèque de
CANopenSlaveStack.
De plus, l'état CANopen peut également être défini. Les méthodes suivantes sont disponibles pour cela :
PowerDownPowerUpResetResetCommunicationSwitchToOpSwitchToPreopSwitchToStopped
Accès au répertoire d'objets local
L'esclave CANopen fournit une interface pour accéder au répertoire d'objets local (propriété ObjectDictionary). Avec cela, vous pouvez lire n'importe quel objet via l'application, et par exemple, accéder au registre d'erreur ou au champ d'erreur prédéfini.
Diagnostic de sécurité
Dans le cas de la sécurité, les blocs fonctionnels créés implicitement avec le préfixe "S_" fournissent des sorties correspondantes pour le diagnostic. Avec ces blocs fonctionnels, vous pouvez définir si la communication SRDO vers un esclave est active ou si l'état de sécurité a été atteint.
En outre, le bloc fonctionnel fournit également des entrées pour acquitter les erreurs d'un esclave individuel ainsi que pour désactiver temporairement la communication SRDO.
Pour plus d'informations, consultez : CANRemoteDeviceSafe et CANopenManagerSIL2 (FB)