Casos de uso estándar

El SM3_Basic La biblioteca contiene bloques de funciones de orden superior que no interactúan con el accionamiento a través de la interfaz estándar de valor real/configurado. Estos bloques de funciones proporcionan comandos o cambian la configuración del variador al leer o escribir los parámetros de la instancia de AXIS_REF_SM3.

Reiniciar una unidad

Si cambiaste los parámetros de la unidad durante el tiempo de ejecución, tendrás que reinicializar la unidad. Ejemplo: cambie el factor de escalado o el período del módulo de las unidades rotativas. Al llamar al SMC3_ReinitDrive bloque de función con un borde ascendente en Execute entrada, el wCommuncationState se restablece el parámetro de la unidad y se repite el proceso de inicio completo de la unidad.

Importante

La reinicialización tiene que esperar hasta que el eje alcance el estado requerido SMC_COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION o mas alto. De lo contrario, el error saldrá SMC_RAG_ERROR_AXIS_NO_INITIALIZED.

Si se interrumpe la comunicación de un bus de campo subordinado, ya no es necesaria la reinicialización explícita para CODESYS SoftMotion versión 4.18.0.0 y superior. El eje se reinicia automáticamente tan pronto como se restablece la comunicación del bus de campo. Antes de la versión 4.18.0.0, una vez interrumpida la comunicación del bus de campo, se realizaba SMC3_ReinitDrive era necesario (error con SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR) tan pronto como se restablezca la comunicación del bus de campo.

Sugerencia

El comportamiento anterior se puede restaurar configurando el AutoRestart entrada del SMC_AxisChangeSettings bloque de funciones para SMC_AXIS_AUTORESTART_MODE.OFF.

Encendido y apagado de una unidad

El bRegulatorOn y bDriveStart parámetros de la AXIS_REF_SM3 El bloque de funciones controla el nivel de rendimiento y la desaceleración de un variador. El acceso se realiza mediante el MC_Power bloque de funciones

Para liberar la etapa de salida, debe configurar el bRegulatorOn parámetro de la MC_Power bloque de funciones El convertidor informa del estado actual de este proceso a través del bRegulatorRealState producción. Si es compatible con la unidad, un bRegulatorOn reset durante el movimiento desactivará inmediatamente el par. En este caso, el bloque de funciones informa de un error y establece los ejes en el errorstop Expresar.

El bDriveStart La variable determina si se permite o no que la unidad se mueva. El estado actual de este parámetro se encuentra en bDriveStartRealState.

Si es compatible con la unidad, un bDriveStart el restablecimiento de parámetros desacelera el accionamiento con la rampa configurada ("QuickStop") durante el movimiento. A continuación, el accionamiento se detiene en la posición alcanzada durante el tiempo establecido en bRegulatorOn. El eje permanece en el stopping mientras el mecanismo "QuickStop" esté activo (bDriveStart entrada = FALSO). Si la unidad ha sido movida por un bloque de funciones anteriormente, ahora mostrará CommandAborted. Esto no se aplica a la MC_Stop bloque de funciones que informa de un error y establece los ejes en el errorstop Expresar.

Manejo de frenos mecánicos

Si es compatible con la unidad, el eBrakeControl La variable se puede configurar o restablecer mediante el ../libs/SM3_Basic/Current/SM3_Basic/POUs/AdministrativeConfiguration/SMC3_BrakeControl.htmlSMC3_BrakeControl bloque de funciones Son posibles tres modos diferentes.

. SMC3_BrakeSetState

SMC_BRAKE_AUTO: El accionamiento controla el estado del freno.
SMC_BRAKE_OPEN: El freno está abierto.
SMC_BRAKE_CLOSE: El freno está cerrado.

El bBrakeClosedRealState La variable informa el estado actual del freno.

Desde el punto de vista de SoftMotion, el control, así como el estado del freno mecánico, no depende del estado del accionamiento o del movimiento de marcha.

Cambiar el modo de control

Con el SMC_SetControllerMode bloque de funciones, puede cambiar entre los diferentes modos de control. El byControllerMode y byRealControllerMode parámetros de AXIS_REF_SM3 representan el estado deseado y actual de la unidad de control.

tabla 1. Valores posibles

`SMC_nocontrol`	SoftMotion no envía datos cíclicos al variador. Esto hace posible controlar el accionamiento de otras maneras.
`SMC_torque`	Control de par/fuerza
`SMC_velocity`	control de velocidad
`SMC_position`,	Control de posición
`SMC_current`	Control de poder

Después de escribir el byControllerMode variables, el estado actual se comprueba hasta que coincida con el modo de control deseado.

Mientras tanto, el FB calcula el valor nominal para el eje, por ejemplo, al cambiar el modo de control. Luego establece su bDone salida a TRUE. A partir de este momento no prepara más valores de consigna para el eje. Esto tiene que ser hecho por otros bloques de función. Ejemplo: El bDone la salida activa un MC_MoveVelocity, MC_MoveAbsolute, o MC_Halt bloque de funciones De lo contrario, el eje se detiene inmediatamente después de cambiar el modo de control.

Homing (controlado por accionamiento)

En SoftMotion, hay dos formas de hacer referencia a una unidad:

Referenciado por un controlador en el PLC: Este referenciado se realiza llamando al SMC_Homing bloque de funciones La señal de referencia debe ser parte del mapeo de E/S de la unidad de control. En el momento de la referenciación, el accionamiento permanece en el modo de control "control de posición". En general, este método no es particularmente preciso porque la detección de la posición (cuando el interruptor de referencia está activado) se basa en las posiciones actuales obtenidas por el variador. Como resultado, la precisión está limitada por el ciclo de comunicación.
Referenciado por un controlador en el variador: El interruptor de referencia está cableado al variador. Su posición se detecta más rápido y con mayor precisión. Durante la ruta de referencia controlada por el variador, el variador está en otro modo de control, en el que el variador está controlado por procesos internos y no sigue los valores establecidos de la unidad de control. Cuando finaliza la ruta de referencia, el variador se restablece a su modo de control original.
El MC_HOME El bloque de funciones inicia la ruta de referencia controlada por el variador configurando fReference y bStartReference. Además, el estado de AXIS_REF_SM3 (wState) se establece en homing. Cuando el variador pasa a la ruta de referencia (lo que significa que ya no sigue los valores especificados por la unidad de control), el variador establece el parámetro en TRUE. Para mostrar el final de la ruta de referencia, el controlador establece los valores de bStartReference y bStartReferenceRealState a FALSE.

enganche

Puede detectar la posición de un eje de muchas formas, según las funciones de accionamiento que admite el accionamiento:

El accionamiento detecta la posición del eje por sí mismo (integrado o activando un sensor externo). Debido a que la posición real es transferida por el propio variador, el tiempo de transferencia de la señal es mínimo y preciso.
La posición actual del eje se determina independientemente del accionamiento y se transfiere al controlador a través de una entrada. La latencia de la entrada del controlador y el ciclo de aplicación hacen que este método sea menos preciso.
Cuando se transfiere la posición del accionamiento en sí, se procesa directamente en la aplicación normalmente por el controlador respectivo dependiendo del fabricante. Para determinar la posición de este tipo de eje, puede utilizar el MC_TouchProbe bloque de funciones Permite el registro de la posición del eje en un disparador configurable y dentro de una ventana de posición. Si la posición no es transferida por el accionamiento, entonces tiene que pasarse al controlador de dispositivo del accionamiento, por ejemplo, para el control.
Para más información, ver: Control de posición en el controlador con SM_Drive_PosControl

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