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    Estados del grupo del eje

    La siguiente imagen muestra los estados posibles para los grupos de ejes y las transiciones entre los estados.

    _sm_img_state_machine.png

    • Los errores de cada eje siempre dirigen el grupo de ejes hacia el GroupErrorStop estado.

    • Si el grupo de ejes cambia a GroupMoving, entonces todos los ejes se cambian a SynchronizedMotion.

    • Si el grupo de ejes cambia de GroupMoving a GroupStandby, entonces todos los ejes se cambian a standstill.

    • Si el grupo de ejes cambia de GroupMoving a GroupErrorStop, entonces todos los ejes se cambian a GroupErrorStop.

    • Si el grupo de ejes está en GroupStandby, entonces los ejes individuales no están necesariamente todos en standstill porque pueden ser controlados por medio de bloques de función de movimiento de un solo eje como MC_Jog.

    • Si el movimiento finaliza con un error, todos los movimientos posteriores almacenados en el buffer se cancelan con CommandAborted.

    • Mientras el grupo de ejes siga un sistema de coordenadas dinámico, permanecerá en GroupMoving.

    • El grupo de ejes está en GroupMoving si y solo si el grupo se mueve de manera coordinada (por uno de los bloques de movimiento de la Parte 4). Cambiar de GroupMoving a GroupStandby se realiza un ciclo después del último cambio de posición.