Descripción general

CODESYS SoftMotion Robotics proporciona una interfaz de bloques de funciones para el control de movimiento de robots, que se basa en la especificación PLCopen "Bloques de funciones para el control de movimiento Parte 4". Las secuencias de movimiento complejas pueden estar compuestas de movimientos simples de punto a punto o de trayectoria continua, como líneas rectas o arcos circulares. Es posible realizar combinaciones configurables entre los movimientos individuales (por ejemplo, en función de la distancia o la velocidad). Se tienen en cuenta los límites de velocidad, aceleración y tirones, tanto de los distintos ejes como de la trayectoria.

La planificación de trayectoria se realiza en línea en el CODESYS controlador, paralelo a la ejecución del movimiento. Se pueden agregar nuevos movimientos en el momento del procesamiento y sin detener el robot.

El volumen de suministro incluye modelos cinemáticos para diferentes robots estándar, desde pórticos simples hasta robots delta y SCARA y los típicos robots industriales de seis ejes. Los modelos cinemáticos personalizados para máquinas especiales se pueden vincular en forma de un bloque de funciones IEC 61131-3. De manera similar, los modelos dinámicos se pueden utilizar a través de una interfaz para limitar las fuerzas y pares que se producen y permitir el control anticipado del par.

Se utilizan otros bloques de funciones para implementar fácilmente casos de uso típicos. Esto incluye la sincronización con sistemas de coordenadas móviles, la interrupción y reanudación de movimientos o el control de salidas digitales de alta precisión mediante disparadores.