Skip to main content

Pestaña: Ejes Lógicos

tabla 18. Tipo de eje

Modulo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: El accionamiento gira sin fin sin limitar el rango de desplazamiento (ejemplo: accionamiento por correa).

Configuración de módulo

Valor de módulo: Valor de un ciclo

El valor se guarda en el fPositionPeriod parámetro de la AXIS_REF_SM3 bloque de funciones.

Nota: si selecciona el Modulo tipo de unidad, luego el producto fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom tiene que ser un número entero.

Finito

_cds_icon_radiobutton_activated.png: El convertidor tiene un área de trabajo fija (ejemplo: un convertidor lineal).

  • Negativo: Campo de entrada para el valor límite negativo

  • Positivo: Campo de entrada para el valor límite positivo



tabla 19. Valor de referencia maestro

Colocar

_cds_icon_radiobutton_activated.png: El valor ajustado del maestro se utiliza como entrada para el eje lógico y la compensación del tiempo muerto.

Real

_cds_icon_radiobutton_activated.png: El valor real del maestro se utiliza como entrada para el eje lógico y la compensación del tiempo muerto.



tabla 20. Desplazamiento de tiempo

Desfase de tiempo relativo a los valores maestros

Número de ciclos

Los valores establecidos deben extrapolarse en este lapso de tiempo



tabla 21. Filtros de datos de entrada

Con los filtros, es posible suavizar los valores de posición y velocidad de un codificador utilizando un filtro PT1.

Posición

Número de ciclos utilizados como constante de tiempo del filtro PT1.

Rango de valores: [0..999.9]

Valor 0: no se realiza ningún filtrado (se devuelven valores sin procesar).

El valor de retorno filtrado es una combinación de una señal de posición filtrada PT1 y una extrapolación de posición adicional utilizando la señal de velocidad. La propia extrapolación también utiliza un filtro PT1 para mitigar el ruido y selecciona automáticamente una constante de tiempo adecuada:

  • Si solo se deben filtrar los valores establecidos o el eje envía la señal de velocidad, entonces la constante de tiempo de la extrapolación PT1 es la misma que para el filtro de posición PT1.

  • De lo contrario, se utiliza un enfoque heurístico:

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate: Constante de tiempo del filtro de extrapolación PT1

    TPos: Constante de tiempo del filtro de posición PT1

    TCycle: Tiempo del ciclo

    TDead: Compensación de tiempo muerto, utilizando el cambio de tiempo relativo a los valores maestros del eje lógico nShift y el tiempo del ciclo TCycle: TDead = nShift * TCycle

Velocidad

Número de ciclos utilizados como constante de tiempo del filtro PT1.

Rango de valores: [0..999.9]

Valor 0: no se realiza ningún filtrado (se devuelven valores sin procesar).

El valor de retorno filtrado es una combinación de una señal de velocidad filtrada PT1 y una extrapolación de velocidad adicional utilizando la señal de aceleración. Tenga en cuenta que la extrapolación se usa solo si el eje envía una señal de velocidad o si se deben filtrar los puntos de ajuste. La propia extrapolación también utiliza un filtro PT1 para mitigar el ruido y selecciona automáticamente una constante de tiempo adecuada:

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    con

    TExtrapolate: Constante de tiempo del filtro de extrapolación PT1

    TVel: Constante de tiempo del filtro de velocidad PT1

    TCycle: Tiempo del ciclo

    TDead: Compensación de tiempo muerto, utilizando el cambio de tiempo relativo a los valores maestros del eje lógico nShift y el tiempo del ciclo TCycle: TDead = nShift * TCycle

. Señal de velocidad del eje lógico (fActVelocity):

  • Caso 1: Valor de referencia maestro = Establecer

    fSetVelocity del eje maestro se utiliza como valor bruto para la señal de velocidad del eje lógico.

  • Caso 2: Valor de referencia maestro = Actual y sin señal de velocidad del eje maestro.

    La derivada numérica de la posición filtrada del eje lógico (fActPosition) se utiliza como valor bruto para la señal de velocidad del eje lógico.

  • Caso 3: Valor de referencia maestro = Actual y una señal de velocidad del eje maestro.

    La señal de velocidad se utiliza como valor bruto para la señal de velocidad del eje lógico.

El filtrado de velocidad se realiza en esta señal sin procesar. Esto quiere decir que si se configura con el valor por defecto usiFilterDepthVelocity = 0, entonces esta señal se pasa sin cambios a fActVelocity.

Aviso

En el caso 2, también sería posible utilizar la derivada numérica de la posición sin filtrar (fActPosition del eje maestro). Se ha seleccionado la posición filtrada porque en este caso la fActVelocity del eje lógico coincide con el fActPosition en la configuración por defecto sin filtrado de velocidad.

Aviso

Para la velocidad, la extrapolación del retardo del filtro se realiza solo en los casos 1 y 3. En el caso 2, esto no sería numéricamente estable o requeriría demasiado filtrado de la aceleración para ser significativo.



. Aceleración del eje lógico (fActAcceleration)

  • Caso 1: Valor de referencia maestro = Establecer

    fSetAccelerationdel eje maestro se utiliza para la señal de aceleración del eje lógico.

  • Caso 2: Valor de referencia maestro = Actual y una señal de velocidad del eje maestro.

    La derivada numérica de la velocidad filtrada del eje lógico (fActVelocity) se utiliza para la señal de aceleración del eje lógico.

  • Caso 3: Valor de referencia maestro = Actual y sin señal de velocidad del eje maestro.

    El valor 0 se utiliza para la señal de aceleración del eje lógico porque la diferenciación de una posición ruidosa dos veces conduce a resultados inutilizables.

. Tirón del eje lógico (fActJerk)

El tirón del eje lógico (fActJerk) es cualquiera

  • Caso 1: Valor de referencia maestro = Establecer

    fSetJerk del eje maestro se utiliza para la señal de jaloneo del eje lógico.

  • Caso 2: Valor de referencia maestro = Actual

    El valor 0 se utiliza para la señal de tirón del eje lógico porque la diferenciación de una señal de posición ruidosa tres veces conduce a resultados inutilizables.

Importante

No se realiza ninguna compensación de tiempo muerto para la señal de aceleración y tirones.

Todos los valores establecidos (posición, velocidad, aceleración y tirones) del eje lógico corresponden a los valores reales.

Escribir valores

Escribe los valores de Filtros de datos de entrada y Desplazamiento de tiempo en el PLC.

Identificación

IDENTIFICACIÓN

ID único del eje lógico

En esta sección: