Pestaña: General

tabla 6. Límites y tipo de eje

Modo virtual	La unidad se reemplaza por una simulación similar a una unidad de unidad virtual. Cuando hay un variador acoplado, esto no tiene ningún efecto en el dispositivo de bus de campo. Funcionan como de costumbre sin enviar ni recibir mensajes hacia o desde un dispositivo físico. Nota: También puede configurar y restablecer un modo virtual de una unidad en código IEC mediante el `SMC3_ReinitDrive` bloque de funciones
Modulo	: El accionamiento gira sin cesar sin limitar el rango de desplazamiento (ejemplo: transmisión por correa). Valor de módulo [u]: Valor de un ciclo (período de módulo) El valor se guarda en el `fPositionPeriod` parámetro de la `AXIS_REF_SM3` bloque de funciones Nota: si selecciona el Modulo tipo de unidad, luego el producto `fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom` tiene que ser un número entero.
Finito	: El convertidor tiene un área de trabajo fija (ejemplo: un convertidor lineal). Interruptores de fin de carrera por software Activado : Los valores de posición están restringidos por el límite inferior Negativo y un límite superior Positivo. Negativo: Campo de entrada para el valor límite negativo Positivo: Campo de entrada para el valor límite positivo
Reacción de error de software
Deceleración [u / s²]:	Valor de desaceleración al llegar al final de carrera.
Max. distancia [u]	Opcional El convertidor debe haberse detenido dentro de esta distancia después de que se haya producido un error.
Límites dinámicos: Se tienen en cuenta los valores límite de las POU de PLCopen Parte 4. Además, son utilizados por POU de biblioteca con el nombre `SMC_ControlAxisBy*` para detectar saltos.
Velocidad [u / s]	Valor límite de velocidad, aceleración, desaceleración y tirón
Aceleración [u / s²]
Deceleración [u / s²]
Jerk [u / s³]

tabla 7. Tipo de rampa de velocidad

Define el perfil de velocidad para módulos de un solo eje y maestro / esclavo que generan movimiento: Nota: los tipos de rampa Sin² y Cuadrático (suave) no son compatibles con la robótica.
Trapezoide	Perfil de velocidad trapezoidal (con aceleración constante en cada segmento)
Sin²	Un perfil de velocidad definido por la función sin² (con curva de aceleración constante).
Cuadrático	Perfil de aceleración en forma trapezoidal con limitación de tirones
Cuadrático (suave)	Igual que Cuadrático pero genera un perfil jerk sin saltos.

tabla 8. Identificación

IDENTIFICACIÓN

Identificador de número entero. Debe ser único para cada unidad. Por ejemplo, este identificador se utiliza en el registro del PLC para identificar el variador cuando ocurre un error.

tabla 9. Monitoreo de lag

Nota: La monitorización de lag no está disponible para unidades virtuales. Respuesta del sistema a un retraso detectado. Se detecta un retraso cuando la diferencia entre la posición establecida y la posición real compensada excede el límite de retraso. La posición real extrapolada se calcula con la siguiente fórmula: `extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles` Este valor es aproximadamente la posición que tendrá el eje en `fSetActTimeLagCycles` ciclos. El valor compensa el retraso virtual que se forma por el desplazamiento temporal debido a la comunicación. los `fSetActTimeLagCycles` El parámetro se define en el `AXIS_REF_SM3` bloque de funciones. Nota: cuando supervisa el retraso, debe determinar el valor de `fSetActTimeLagCycles` y especificarlo en los parámetros del eje de accionamiento. Para obtener una descripción, consulte el capítulo "Determinación del tiempo muerto del sistema - Determinación del tiempo muerto del sistema".
Desactivado	Ninguna respuesta La monitorización de lag está desactivada.
Desactivar unidad	los `bRegulatorOn` poco se ve obligado a `FALSE` (Comparar con `MC_Power` entrada) que primero fuerza la desaceleración del accionamiento y luego la desactivación del accionamiento (dependiendo de la implementación del accionamiento).
Hacer parada rápida	los `bDriveStart` poco se ve obligado a `FALSE` (Comparar con `MC_Power` entrada) que obliga al variador a realizar una parada rápida.
Permanecer habilitado	El convertidor permanece conectado, pero todos los movimientos en marcha se detienen de forma abrupta.
Límite de retraso:	Monitoreo de lag en el controlador También puede existir una supervisión independiente en el convertidor, pero no está configurada en este cuadro de diálogo.

Para más información, ver: Determinación del tiempo muerto del sistema

ejemplo 3. Ejemplo

Las siguientes imágenes demuestran el efecto de los diferentes tipos de rampa. La posición se dibuja en verde, la velocidad en azul y la aceleración en rojo.

Trapezoide La velocidad es parcialmente lineal y continua, mientras que la aceleración parcialmente constante indica saltos.
Sin² Las rupturas en el perfil de velocidad se suavizan (utilizando la función sin² en lugar de líneas) para reducir los saltos de aceleración. El usuario no puede limitar el tirón para este tipo de rampa. El tirón máximo establecido tiene efecto solo si la aceleración no es igual a cero al comienzo del movimiento y la rampa de desaceleración y aceleración interrumpida no puede continuar sin problemas. Luego, teniendo en cuenta el límite de tirones, la aceleración se reduce a cero antes de que se inicie el movimiento actual. En comparación con el perfil de velocidad trapezoidal, la desaceleración lleva más tiempo en este caso.
Cuadrático La aceleración es parcialmente lineal y continua y el tirón tiene saltos. La velocidad consta de segmentos cuadráticos y lineales.
Cuadrático (suave) Las rampas de aceleración lineal del tipo de rampa cuadrática se reemplazan por una función "suave" con un valor de pendiente cero al principio y al final. Como resultado, el tirón también es continuo. Nota: Si se interrumpe un movimiento, pueden producirse interrupciones en el tirón.

Para obtener más información, consulte: Interrupción de movimientos

En esta sección:

Requisito: el PLC está en modo online.
Tabla de variables	Lista de variables de unidad con nombre de variable, Valor ajustado y Valor actual
Estado	Visualización del estado actual de la unidad SoftMotion
Configuración de comunicación	Visualización del estado de comunicación actual
Error	Error de eje Error de FB uiDriveInterfaceError strDriveInterfaceError

Pestaña: General

Resultados de la búsqueda