Pestaña: General

tabla 6. Tipo de eje y configuración

Tipo de eje
Modo virtual	: La unidad se sustituye por una simulación similar a la de una unidad de disco virtual. Cuando hay una unidad acoplada, esto no tiene ningún efecto en el dispositivo de bus de campo. Funcionan como de costumbre sin enviar ni recibir mensajes hacia o desde un dispositivo físico Nota: También puede configurar y restablecer un modo virtual de una unidad en código IEC mediante el `SMC3_ReinitDrive` bloque de funciones
Modulo	: El accionamiento gira sin cesar sin limitar el rango de desplazamiento (ejemplo: transmisión por correa). Valor de módulo [u]: Valor de un ciclo (período de módulo) El valor se guarda en el `fPositionPeriod` parámetro de la `AXIS_REF_SM3` bloque de funciones Nota: si selecciona el Modulo tipo de unidad, luego el producto `fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom` tiene que ser un número entero.
Finito	: El convertidor tiene un área de trabajo fija (ejemplo: un convertidor lineal). Interruptores de fin de carrera por software Activado : Los valores de posición están restringidos por el límite inferior Negativo y un límite superior Positivo. Negativo: Campo de entrada para el valor límite negativo Positivo: Campo de entrada para el valor límite positivo
Tipo de motor
Rotary	: La configuración en Escalado se aplican a motores rotativos.
Lineal	: La configuración en Escalado se aplican a motores lineales. (Configuración simplificada sin engranajes ni giros del motor)
Tipo de rampa de velocidad Define el perfil de velocidad para los módulos maestro/esclavo y de eje único que generan movimiento: Nota: Los tipos de rampa Sin² y Cuadrático (suave) no son compatibles con la robótica.
Trapezoide	: Perfil de velocidad trapezoidal (con aceleración constante en cada segmento)
Pecado²	: un perfil de velocidad definido por la función sin² (con una curva de aceleración constante).
cuadrática	: Perfil de aceleración en forma trapezoidal con limitación de sacudidas
Cuadrático (suave)	: Me gusta Cuadrático pero genera un perfil imbécil sin saltos.
Identificación
ID	Identificador de números enteros. Debe ser único para cada unidad. Por ejemplo, este identificador se utiliza en el registro del PLC para identificar la unidad cuando se produce un error.
Tiempo muerto
Ciclos	El tiempo muerto en los ciclos entre `fActPosition` y el `fSetPosition` al principio de este ciclo
Límites dinámicos Se tienen en cuenta los valores límite de las POU de la parte 4 de PLCopen. Además, las POU de la biblioteca las utilizan con `SMC_ControlAxisBy*` para detectar saltos.
Velocidad [u/s]	Valor límite de velocidad, aceleración, desaceleración y tirón
Aceleración [u/s²]
Deceleración [u/s²]
Imbécil [u/s³]

tabla 7. Supervisión y reacción ante errores

Límites de software
Activado	: Los valores de posición están restringidos por el límite inferior Negativo y un límite superior Positivo. Negativo: campo de entrada para el valor límite negativo Positivo: Campo de entrada para el valor límite positivo
Reacción de error de software . Causas de un error de software Alcanzar un cambio de límite de software Superar el retraso de software máximo permitido Para ejes finitos: demasiados desbordamientos de 32 bits `MC_Power.bRegulatorOn = FALSE` durante un movimiento activo (error: `SMC_FB_ACTIVE_AXIS_DISABLED`) Bloque de funciones de movimiento con `Busy=TRUE` no se llama (error: `SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION`) Para la reacción de error del software, el Desaceleración, el Max., y se tiene en cuenta la desaceleración de los límites dinámicos. La desaceleración también se calcula a partir de la distancia máxima. El valor más alto de estos valores de desaceleración se utiliza para
Deceleración [u/s²]:	Desaceleración de la rampa de error
Distancia máxima [u]	Opcional La unidad debe haberse detenido dentro de esta distancia después de que se haya producido un error.
Supervisión del desfase de posición Respuesta del sistema a un retraso detectado. Se detecta un retraso cuando la diferencia entre la posición establecida y la posición real compensada supera el límite de retraso. La posición real extrapolada se calcula con la siguiente fórmula: `extrapolated actual position := actual position + actual velocity * cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles` Este valor es la posición real del eje compensada por el tiempo muerto. Nota: Si está monitoreando el retraso, debe determinar e ingresar el tiempo muerto. Para obtener una descripción, consulte el capítulo siguiente: Valores reales, valores establecidos y tiempo muerto. Nota: La supervisión del retraso no está disponible para las unidades virtuales.
Desactivado	Sin respuesta La monitorización del retraso está desactivada.
Desactivar la unidad	El `bRegulatorOn` pero se ve obligado a `FALSE` (comparar con `MC_Power` input), que primero fuerza la desaceleración del variador y, a continuación, la desactivación del variador (según la implementación del variador).
Haz una parada rápida	El `bDriveStart` bit se ve obligado a `FALSE` (comparar con `MC_Power` input), lo que obliga a la unidad a realizar una parada rápida.
Manténgase habilitado	La unidad permanece encendida, pero todos los movimientos de marcha se detienen bruscamente.
Límite de retraso:	Monitorización del retraso en el controlador La supervisión independiente también puede existir en la unidad, pero no está configurada en este cuadro de diálogo.

Para más información, ver: Determinación del tiempo muerto del sistema

ejemplo 3. Ejemplo

Las siguientes imágenes demuestran el efecto de los diferentes tipos de rampa. La posición se dibuja en verde, la velocidad en azul y la aceleración en rojo.

Trapezoide La velocidad es parcialmente lineal y continua, mientras que la aceleración parcialmente constante indica saltos.
Sin² Las rupturas en el perfil de velocidad se suavizan (utilizando la función sin² en lugar de líneas) para reducir los saltos de aceleración. El usuario no puede limitar el tirón para este tipo de rampa. El tirón máximo establecido tiene efecto solo si la aceleración no es igual a cero al comienzo del movimiento y la rampa de desaceleración y aceleración interrumpida no puede continuar sin problemas. Luego, teniendo en cuenta el límite de tirones, la aceleración se reduce a cero antes de que se inicie el movimiento actual. En comparación con el perfil de velocidad trapezoidal, la desaceleración lleva más tiempo en este caso.
Cuadrático La aceleración es parcialmente lineal y continua y el tirón tiene saltos. La velocidad consta de segmentos cuadráticos y lineales.
Cuadrático (suave) Las rampas de aceleración lineal del tipo de rampa cuadrática se reemplazan por una función "suave" con un valor de pendiente cero al principio y al final. Como resultado, el tirón también es continuo. Nota: Si se interrumpe un movimiento, pueden producirse interrupciones en el tirón.

Para obtener más información, consulte: Interrupción de movimientos

En esta sección:

Requisito: el PLC está en modo online.
Tabla de variables	Lista de variables de unidad con nombre de variable, Valor ajustado y Valor actual
Estado	Visualización del estado actual de la unidad SoftMotion
Configuración de comunicación	Visualización del estado de comunicación actual
Error	Error de eje Error de FB uiDriveInterfaceError strDriveInterfaceError

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