Transformación directa e inversa
CODESYS SoftMotion proporciona bloques de funciones para la transformación matemática directa e inversa para muchas cinemáticas populares.
Para cada diseño cinemático, hay dos bloques de funciones disponibles para la transformación. El POU denominado SMC_TRAFO_<kinematics> calcula la posición del eje a partir de la posición en el espacio (transformación inversa). El POU denominado SMC_TRAFOF_<kinematics> calcula la posición en el espacio a partir de la posición del eje (transformación hacia adelante).
Importante
Puede vincular rápida y fácilmente las instancias de las POU de transformación directa a las plantillas de visualización para visualizar la cinemática.
SMC_TRAFOV_
Algunas de las transformaciones inversas también utilizan la velocidad de la trayectoria y la dirección de la trayectoria para calcular las velocidades de los ejes. Los nombres de estas POU de transformación comienzan con SMC_TRAFOV_ en vez de SMC_TRAFO_. Estas POU obtienen la tangente de la ruta (v) y la velocidad de trayectoria (dVel) como entradas adicionales del interpolador. También devuelven las velocidades establecidas (dvx/dvy/dvz) además de las posiciones establecidas. La ventaja es que el retraso en el variador se puede minimizar mediante el control de entrada de la velocidad, siempre que el variador admita este método. Para transferir las velocidades establecidas al variador, debe usar SMC_ControlAxisByPosVel en vez de SMC_ControlAxisByPos en este caso.
Para más información, ver: SMC_ControlAxisByPos (FB), SMC_ControlAxisByVel (FB) y SMC_ControlAxisByPosVel (FB)