Requisitos de la unidad
Un convertidor debe cumplir los siguientes requisitos para su uso con CODESYS SoftMotion Light:
Compatibilidad con EtherCAT o CAN
Soporte CiA 402, especialmente en los siguientes modos de funcionamiento:
Profile position mode(porMC_MoveAbsolute_SML/MC_MoveRelative_SML)Profile velocity mode(porMC_MoveVelocity_SML)Homing mode(porMC_Home_SML.
Si la unidad no es compatible con uno de estos modos, no podrá utilizar los bloques de funciones correspondientes.
Soporte de los objetos definidos por CiA 402 y listados en la siguiente tabla:
Objeto | Descripción | Parámetro SML | Comentarios |
|---|---|---|---|
16#6040 | Palabra de control | 10064 | |
16#6041 | Palabra de estado | 20065 | |
16#605A | Código de opción de parada rápida | Opcional Si no es compatible, se supone que la unidad permanece en el estado CiA 402 | |
16#605D | Detener código de opción | Opcional Si no es compatible, la unidad responderá a una detención, como en el Modo 2 ("disminuir la velocidad en el modo de parada rápida"). Si no entonces | |
16#6060 | Modos de operacion | 2000 | |
16#6061 | Visualización de modos de funcionamiento. | 2001 | |
16#6064/16#6063 | Posición real | 1101 | Requerido cuando usas (Nota: Alternativamente, puede transferir el objeto |
16#607A | Posición de objetivo | 2030 | Requerido cuando usas |
16#607C | Compensación de inicio | 1211 | Requerido cuando usas |
16#6081 | Perfil de velocidad | 2050 | Requerido cuando usas |
16#6083 | Perfil de aceleración | 2060 | |
16#6084 | Perfil de desaceleración | 2070 | |
16#6085 | Parada rápida de desaceleración | 2090 | Opcional Si no es compatible, debe configurar la desaceleración de parada rápida específicamente para la unidad. |
16#6086 | Escriba el perfil de movimiento | 1062 | Opcional Los tipos de perfil utilizados son 0 (rampa lineal) y 1 (rampa sen²). |
16#60FF | Velocidad objetivo | 2040 | Requerido cuando tienes que usar |
Sugerencia
Puede asignar todos estos objetos como PDO. Sin embargo, esto se recomienda solo para la palabra de control, la palabra de estado y la posición actual (si es necesario).